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龙图腾网获悉南京神源生智能科技有限公司申请的专利人形机器人足部承载结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511145787.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权人形机器人足部承载结构是由戴振东;刘春华;姜涛设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人足部承载结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人足部承载结构，包括前足底板、后足底板、仿足弓件和仿足底筋膜，前足底板、后足底板、仿足弓件三者组成可纵向变形的三角拱形支撑，仿足底筋膜随仿足弓件弹性变形，在仿足弓件前弓段内设柔性旋转机构，使得仿足弓件可横向旋转，模拟人足跗横关节运动，缓解横向扰动。优点，利用柔性旋转机构使前弓段和后弓段能绕刚性连接轴内旋外旋，提升复杂地形适应力与步态稳定性；仿足弓件组成的三角拱形结构可动态开合变形，分散机器人行走时的冲击力，减小竖向刚度、延长缓冲时间；柔性仿足底筋膜模拟人足底筋膜机制，使仿足弓件压缩时存储能量，抬脚时产生恢复力，提升机器人步态效率与足部自然性。

本发明授权人形机器人足部承载结构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人足部承载结构，其特征在于：包括前足底板1、后足底板2、仿足弓件3和仿足底筋膜7，仿足弓件3包括前弓段4和后弓段5，前弓段4一端活动铰接前足底板1，另一端与后弓段5活动铰接，后弓段5另一端与后足底板2活动铰接，前足底板1、后足底板2和仿足弓件3共同组成沿铰接处纵向变形的三角拱形支撑； 仿足底筋膜7连接前足底板1和后足底板2，仿足底筋膜7随仿足弓件3变形，同步拉伸和回弹； 仿足弓件3还包括柔性旋转机构6，柔性旋转机构6设置在前弓段4内，柔性旋转机构6相对于仿足弓件3可横向旋转，模拟人足跗横关节运动，缓解机器人足部落地时的横向扰动； 柔性旋转机构6包括刚性连接轴61和旋转阻尼器63，刚性连接轴61和旋转阻尼器63均连接前弓段4； 前弓段4包括前弓段前构件41和前弓段后构件42，前弓段前构件41和前弓段后构件42通过柔性旋转机构6连接，前弓段前构件41包括第二铰接支座44，前弓段前构件41通过第二铰接支座44与前足底板1铰接，前弓段后构件42包括第三铰接支座46，前弓段后构件42通过第三铰接支座46与后弓段5铰接； 柔性旋转机构6还包括弹性限位装置，弹性限位装置包括限位簧64和限位块65，限位块65固定在旋转阻尼器63上，限位簧64设置在前弓段前构件41中限位器安装孔47内，限位簧64连接限位块65与限位器安装孔47，弹性限位装置限制柔性旋转机构6相对于仿足弓件3横向旋转角度，为横向旋转提供回弹功能。

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