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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128837.9，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质是由张强;张涨;崔巍;孙靖恺;郭宜劼;韩刚;赵文;曹嘉航设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质，模型训练方法包括：获取室内场景数据集，根据空间语义集，对各图像帧进行占用预测，得到各图像帧的实际空间占用信息，根据每个室内场景的当前图像帧的实际空间占用信息、历史图像帧的实际空间占用信息以及当前图像帧的下一图像帧对应相机位姿，采用初始占用世界模型进行预测，得到下一图像帧的预测空间占用信息，根据下一图像帧的预测空间占用信息和实际空间占用信息，对初始占用世界模型进行训练，得到目标占用世界模型。以采用该模型，根据当前空间占用信息、历史空间占用信息以及下一相机位姿，预测下一空间占用信息，便于机器人感知下一状态的室内场景占用情况。

本发明授权模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种占用世界模型训练方法，其特征在于，包括： 获取室内场景数据集，所述室内场景数据集包括：至少一个室内场景的样本数据，其中，每个室内场景的样本数据包括：所述每个室内场景的样本图像序列以及空间语义集，所述样本图像序列中各图像帧具有对应的相机姿态，所述空间语义集包括：所述每个室内场景内各物体对象的语义类别； 根据所述空间语义集，对所述各图像帧进行占用预测，得到所述各图像帧的实际空间占用信息，所述各图像帧的实际空间占用信息包括对应三维视野空间内各体素网格的实际占用信息； 根据所述每个室内场景的当前图像帧的实际空间占用信息、所述当前图像帧之前历史图像帧的实际空间占用信息以及所述当前图像帧的下一图像帧对应的相机位姿，采用初始占用世界模型进行预测，得到所述下一图像帧的预测空间占用信息； 根据所述下一图像帧的预测空间占用信息和实际空间占用信息，对所述初始占用世界模型进行训练，得到目标占用世界模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京人形机器人创新中心有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院13号楼6层610；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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