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龙图腾网获悉法兰泰克重工股份有限公司申请的专利一种桥式起重机轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120664449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511138908.3，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种桥式起重机轨迹规划方法及系统是由陈嘉磊;唐瑞瑞;林文舵;刘广生设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥式起重机轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种桥式起重机轨迹规划方法及系统，通过电磁场强检测传感器阵列采集主梁与小车的运动信号，经去噪处理后提取特征并分解为分量信号组，建立其与关节运动状态的关联关系，实现高精度动态定位，基于位置数据构建时间序列模型分析位移与速度特征，生成包含速度限制与位置边界的多维约束条件集，通过优化计算框架迭代调整输出最终轨迹方案，采用动态反馈机制，实时比对电磁场强信号与规划数据，超出偏差阈值时重新调整参数，生成协调运动指令驱动起重机运行。本发明基于电磁场强检测实现精确定位，有效解决了传统方法的累积误差和环境干扰问题，显著提升了起重机运动的平稳性、精确性和自适应能力。

本发明授权一种桥式起重机轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机轨迹规划方法，其特征在于：包括： 通过电磁场强检测传感器阵列，采集主梁与小车运动过程中的电磁场强信号数据，对所述电磁场强信号数据进行去噪处理，得到净化电磁场强信号数据集； 根据所述净化电磁场强信号数据集，提取特征并分解为多个分量信号组，确定所述分量信号组与关节运动状态的关联关系； 根据所述分量信号组与关节运动状态的关联关系，映射主梁与小车的动态位置坐标，得到高精度动态位置数据记录； 根据所述高精度动态位置数据记录，构建基于时间序列的位置变化模型，分析主梁与小车在不同时间点的位移与速度特征，确定各关节的实时运动状态描述； 根据所述实时运动状态描述，生成包含速度限制与位置边界的多维约束条件集，得到适用于复杂场景的轨迹规划基础参数集； 根据所述轨迹规划基础参数集，应用预设的优化计算框架进行迭代调整，输出最终轨迹规划方案数据； 根据所述最终轨迹规划方案数据，构建动态反馈机制，将实时采集的电磁场强信号与所述轨迹规划方案数据进行比对，若比对结果超出预设偏差阈值，则触发所述轨迹规划基础参数集的重新调整，得到更新后的轨迹规划数据；包括以下步骤：从实时采集的电磁场强信号中获取信号强度数据，构建包含时间戳和位置坐标的电磁场强分布数据集，对所述电磁场强分布数据集进行标准化处理，生成标准化的电磁场强分布矩阵；将标准化的电磁场强分布矩阵与最终轨迹规划方案数据进行比对，计算两者在位置坐标上的偏差值，生成偏差分布向量；针对偏差分布向量，判断是否超出预设偏差阈值，若超出，则根据偏差分布向量的值调整轨迹规划基础参数集中的速度和方向参数，生成调整后的参数集；根据调整后的参数集，应用预设的优化计算框架对轨迹规划数据进行迭代更新，生成更新后的轨迹规划数据； 根据所述更新后的轨迹规划数据，生成各关节的协调运动指令集，通过所述指令集驱动起重机执行轨迹运动，确定运动过程中的状态稳定性。

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