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龙图腾网获悉南京神源生智能科技有限公司申请的专利具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511145500.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足是由戴振东;刘春华;姜涛;钱帅帅;李峰设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足，包括通过足底筋膜柔性连接的前脚掌组件和后脚掌组件，支撑连接架与足弓组件铰接形成空间传动结构，协同筋膜构成拱形复合支撑。其创新点在于：仿蝗虫足垫实现分段柔性与局部贴合缓冲；足底筋膜与拱形足弓在步态初期吸收冲击，降低刚体传递；仿背肌弹性片和仿跟腱弹性片在步态后半程储能释能，提升动态稳定性；前后脚掌及踝关节三点布设压力传感器，构建空间受力模型，实时解析足底力心与触地点分布，判断地形状态，本申请通过"结构‑感知"耦合，使足部在无驱动状态下可自主判断地形，实现被动适应落脚，简化环境依赖，提升复杂地形下的行走鲁棒性。

本发明授权具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足在权利要求书中公布了：1.一种具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足，其特征在于：包括前脚掌组件1、后脚掌组件2、踝关节支架5、前足弓组件6、后足弓组件7、仿生弹性连接片8和足底筋膜9，足底筋膜9柔性连接前脚掌组件1和后脚掌组件2，在前脚掌组件1上设置有前支撑连接架3，后脚掌组件2上设置有后支撑连接架4，前支撑连接架3铰接有前足弓组件6，后支撑连接架4铰接有后足弓组件7，前足弓组件6与后足弓组件7共同与踝关节支架5铰接；前足弓组件6、后足弓组件7与足底筋膜9协同组成拱形复合支撑结构；在前支撑连接架3、后支撑连接架4及踝关节支架5上分别设置压力传感器10，压力传感器10实时采集前脚掌、后脚掌及踝关节处力学信息； 仿生弹性连接片8连接前支撑连接架3、后支撑连接架4和踝关节支架5形成拱形结构，仿生弹性连接片8与前支撑连接架3铰接； 前脚掌组件1和后脚掌组件2还包括仿蝗虫足垫13，仿蝗虫足垫13设置在前脚掌组件1和后脚掌组件2的底面与地面接触，仿蝗虫足垫13适应地面形状，缓解仿生足落地缓冲； 仿生弹性连接片8包括仿背肌弹性片81和仿跟腱弹性片83，仿背肌弹性片81一端与前支撑连接架3铰接，另一端与踝关节支架5连接，仿跟腱弹性片83分别与后支撑连接架4和踝关节支架5连接； 前支撑连接架3包括两个对向分布的转轴安装架31，转轴安装架31上设置有第一铰接孔32和第二铰接孔33，仿生弹性连接片8上的仿背肌弹性片81与第一铰接孔32铰接，组成前足关节，前足弓组件6与第二铰接孔33组成趾关节； 后支撑连接架4包括第一铰接座41和第一弹性片连接板42，后足弓组件7一端与第一铰接座41，另一端与踝关节支架5铰接，仿生弹性连接片8中的仿跟腱弹性片83与第一弹性片连接板42和踝关节支架5连接，后足弓组件7在第一铰接座41处组成后跟关节； 踝关节支架5包括安装板51、第一铰接架52、第二弹性片连接板53和第三弹性片连接板54，第一铰接架52设置在安装板51上，前足弓组件6和后足弓组件7通过第一铰接架52与踝关节支架5铰接组成踝关节，第二弹性片连接板53和第三弹性片连接板54设置在安装板51的两侧，仿生弹性连接片8中仿背肌弹性片81和仿跟腱弹性片83分别与第二弹性片连接板53和第三弹性片连接板54连接； 前脚掌组件1和后脚掌组件2均包括刚性连接片11和刚性固定圈12，仿蝗虫足垫13设置在刚性连接片11和刚性固定圈12之间，仿蝗虫足垫13中部穿过刚性固定圈12与地面接触，提高仿生足对地面的附着能力和缓冲能力； 仿蝗虫足垫13包括与地面接触时用于缓冲的液囊14，液囊14上设置有注液口15，通过注液口15可控向液囊14中注射液体和排出液囊14中液体。

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