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龙图腾网获悉法兰泰克重工股份有限公司申请的专利远距离多台门架式起重机协同作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120698347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511208469.9，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权远距离多台门架式起重机协同作业方法是由张继通;陈小梅;潘琪;杨灿兴设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本远距离多台门架式起重机协同作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机控制技术领域，公开一种远距离多台门架式起重机协同作业方法，包括构建全局坐标系；实时获取各起重机动态设备的位置数据并映射至全局坐标系，形成设备坐标集合；通过中央处理器同步处理所有设备坐标，生成位置共享数据集；同时采集环境障碍物数据并映射至全局坐标系，建立空间约束条件；基于位置共享数据和空间约束条件，采用协同规划算法生成第一路径方案；执行过程中实时监测运行偏差，通过偏差校正获得优化后的第二路径方案；最后动态监测环境变化，当超过预设阈值时触发避障路径更新，输出协同作业方案。本发明所述的方法，实现跨空间尺度下的多机协同路径规划与动态避障，降低冲突风险，提升作业连续性和安全性。

本发明授权远距离多台门架式起重机协同作业方法在权利要求书中公布了：1.远距离多台门架式起重机协同作业方法，其特征在于，包括： 构建全局坐标系，包括：获取多台门架式起重机的初始位置数据，从所述初始位置数据中提取各门架式起重机的局部原点在全局空间中的物理坐标；根据所述物理坐标计算设备间的最小距离和各方向坐标标准差；根据所述最小距离和各方向坐标标准差判断所述多台门架式起重机的分布是否符合预设的均匀性条件：若符合所述均匀性条件，则计算全部所述物理坐标的平均值作为所述全局坐标系的原点；若不符合所述均匀性条件，则根据预设权重计算全部所述物理坐标的加权平均值作为所述全局坐标系的原点；其中，所述预设权重根据门架式起重机的负载能力确定；所述均匀性条件包括：Dmin≥D*且max；Dmin表示设备间的最小距离；D*表示安全距离阈值；表示X方向坐标标准差；表示Y方向坐标标准差；表示标准差阈值； 获取门架式起重机包含动态设备的实时位置数据，将所述实时位置数据映射至所述全局坐标系，获得设备坐标集合； 全部门架式起重机的所述设备坐标集合同步传输至中央处理器，获得位置共享数据集； 获取作业环境中的障碍物位置数据，将所述障碍物位置数据映射至所述全局坐标系，获得空间约束条件； 结合所述位置共享数据集和空间约束条件，对所述多台门架式起重机进行协同路径规划，获得第一路径方案；包括：步骤一：根据所述设备坐标集合和空间约束条件，对应每台所述门架式起重机生成初始路径点序列；步骤二：根据所述初始路径点序列和位置共享数据集，预测未来时间段内的多机运动轨迹，并检测空间冲突和时间冲突；步骤三：针对检测出冲突的门架式起重机，根据门架式起重机的负载能力确定起重机优先级，根据所述起重机优先级执行调整策略，获得临时路径点序列；步骤四：结合所述临时路径点序列和空间约束条件，采用路径规划算法避让静态障碍物，通过插入减速路径点或绕行路径点规避动态障碍物，获得第一路径点序列；步骤五：对所述第一路径点序列进行冲突验证，若未通过验证，则返回步骤二，迭代直至冲突清零，获得所述第一路径方案； 运行所述第一路径方案，并获取各所述动态设备的运行偏差，基于所述运行偏差校正所述第一路径方案，获得第二路径方案；包括：对所述运行偏差进行分析，获得偏差类型；所述偏差类型包括系统偏差、局部偏差和动态偏差；根据所述偏差类型校正所述第一路径方案，获得第二路径方案；其中，针对所述系统偏差，计算全局偏移量，通过所述全局偏移量对所述第一路径方案中的所有路径点进行平移校正；针对所述局部偏差，在所述局部偏差对应的路径段插入补偿路径点；针对所述动态偏差，调用局部避障规划，更新所述动态偏差对应的路径段； 运行所述第二路径方案，并监测所述作业环境的环境变化，若监测到环境变化超出预设阈值，则触发避障路径更新，获得远距离多台门架式起重机的协同作业方案。

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