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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511141206.0，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法是由黄琰;冯冲;陈智勇设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法，涉及车辆控制：采集车端传感器数据；生成车端障碍物数据集；采集路侧环境感知数据，根据路侧环境感知数据通过感知融合算法生成路侧障碍物数据集；构建全局障碍物地图，并以各车辆位置为中心提取预设范围内的障碍物数据，生成各车辆的车辆障碍物地图；基于全局障碍物地图和所有车辆状态数据，计算每辆车的全局期望车速；根据车端障碍物数据集，路侧障碍物数据集和云端下发的车辆障碍物地图，计算车端期望车速；根据车端期望车速、地图限速和全局期望车速，生成最终的控制车速。本申请通过云端全局期望车速－车端期望车速－最终控制车速的三层速度控制架构，提高了通行效率。

本发明授权一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法，其特征在于，包括： 采集车端传感器数据，车端传感器数据包括激光SLAM数据、视觉SLAM数据、IMU数据和轮速计数据；根据车端传感器数据生成包含车辆定位数据和姿态数据的车辆状态数据； 采集车端环境感知数据，根据车端环境感知数据通过融合算法生成车端障碍物数据集； 通过路侧装置采集路侧环境感知数据，根据路侧环境感知数据通过感知融合算法生成路侧障碍物数据集； 云端根据车端障碍物数据集、路侧障碍物数据集和车辆状态数据，构建全局障碍物地图，并以各车辆位置为中心提取预设范围内的障碍物数据，生成各车辆的车辆障碍物地图； 云端基于全局障碍物地图和所有车辆状态数据，计算每辆车的全局期望车速，以进行多车协同动态控制； 车端根据车端障碍物数据集，路侧障碍物数据集和云端下发的车辆障碍物地图，计算车端期望车速； 车端根据车端期望车速、地图限速和全局期望车速，生成最终的控制车速； 其中，计算每辆车的全局期望车速，包括： 从全局障碍物地图中获取每辆车行驶方向预设距离内的障碍物数据，根据障碍物与车辆的相对位置和相对速度，计算避免碰撞所需的安全车速； 识别巷道中的路口和转弯位置，检测是否存在多辆车同时接近同一路口或弯道的路径冲突情况； 当检测到多辆车存在路径冲突时，根据以下规则确定车辆通行优先级： 计算各车辆到达冲突点的预计时间； 根据车辆类型、载重状态和行驶方向确定优先级权重； 根据优先级权重，生成车辆通行顺序序列； 对优先级较低的车辆，根据对应车辆与冲突点的距离和当前车速，计算相应的减速度，生成降速后的全局期望车速； 对优先级较高的车辆，将基于障碍物避障计算的安全车速作为全局期望车速； 对于无路径冲突的车辆，将基于障碍物避障计算的安全车速作为全局期望车速； 通过5G通信将每辆车的全局期望车速发送给对应的车辆。

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