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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种模块化可重构仿生轮腿式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203103.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种模块化可重构仿生轮腿式机器人是由李睿蛟;方虹斌;商慧亮设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化可重构仿生轮腿式机器人在说明书摘要公布了：一种模块化可重构仿生轮腿式机器人，深度融合仿生学、动态自组网与多模态运动控制技术，具有全地形自适应与多模态运动能力；其解决技术问题的技术方案是：一种模块化可重构仿生轮腿式机器人，包括多个相互连接的单体模块，单体模块包括躯干模块、前端连接臂以及轮腿复合运动模块；躯干模块包括框架，框架内集成主控单元、电池仓和传感器阵列，框架内设有锥形凸起；前端连接臂端部设置有夹爪，夹爪与锥形凸起配合实现相邻单体模块之间的刚性连接；轮腿复合运动模块包括胯关节模块、大腿关节模块、小腿关节模块和轮足模块，轮足模块能够以轮式模式或足式模式行进，轮腿复合运动模块包括两组且分别设置在躯干模块的两侧。

本发明授权一种模块化可重构仿生轮腿式机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化可重构仿生轮腿式机器人，其特征在于，包括多个相互连接的单体模块，单体模块包括躯干模块、前端连接臂以及轮腿复合运动模块； 躯干模块包括框架1，框架1内集成主控单元、电池仓和传感器阵列，框架1内设有锥形凸起2； 前端连接臂端部设置有夹爪3，夹爪3与锥形凸起2配合实现相邻单体模块之间的刚性连接，多个单体模块可以实现相互连接，形成四足以上的形态结构； 轮腿复合运动模块包括胯关节模块4、大腿关节模块5、小腿关节模块6和轮足模块7，轮腿复合运动模块包括两组且分别设置在躯干模块的两侧，轮组模块7能够实现轮式模式和足式模式的切换，实现轮式与足式模式的平稳过渡； 单体模块与前端机械臂形成袋鼠与尾巴之间的关系，单体模块除去前端机械臂之后重量为m1，前端机械臂重量为m2，两者在前进方向x的重心位置为x1、x2，则机器人整体的重心可以表达成： ， 通过对单体模块中心位置进行优化，确保单体模块在运动过程中的稳定性和平衡性； 根据任务场景动态调节单体模块连接或分离的功能，以满足不同任务对于搜索覆盖范围、推进效率以及作业负载能力的需求；在执行包含单体模块连接模式或者单体模块分离模式的动作时，判断目标单体模块是否满足条件，避免在目标单体模块电量不足或者通信不稳定情况下执行组合连接，防止连接失败或任务中断，保障整体稳定性和任务安全。

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