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龙图腾网获悉中交四航工程研究院有限公司申请的专利一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211224.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法是由沈文耿;王雪刚;麦研;林美鸿;赵一鸣;左华楠设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法，涉及海洋工程技术领域；利用多源感知与控制系统和多波束测深方法测量待整平水域基床的三维地形数据和孔隙分布特征数据，建立待整平基床的数字地形模型，通过构建初始施工路径，生成适应地质特征的候选优化整平路径，评估整平作业的工程可行性并结合优化算法输出各路径点迭代优化后的最优位置作为优化整平路径，完成水下整平机的调平；智能分析海底基床的孔隙分布特征和三维地形数据，获取可靠的环境数据并形成初始施工蓝图，为优化提供基础，通过融合孔隙特征解析与智能优化算法，实现路径的动态生成与在线修正，达成高效、均匀、高精度的自主整平作业。

本发明授权一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用多源感知与控制系统和多波束测深方法测量待整平水域基床的三维地形数据和孔隙分布特征数据，建立待整平水域基床的数字地形模型，并实时调整更新，利用路径规划算法输出各整平路径点的位置，根据各整平路径点的位置获得初始整平路径，构建初始施工路径； 基于基床孔隙分布特征数据与初始整平路径，结合地质敏感性分析算法识别整平机在孔隙率上的作业弱点，构建基床薄弱特征集，包括： 对初始整平路径数据进行梯度分析，计算不同区域孔隙率变化对整平质量的影响度，将孔隙率作为基床特征的主维度；对基床区域施加模拟扰动，记录整平质量波动数据，量化不同地质扰动下的整平效果偏差，识别质量不稳定区域；将扰动敏感性数据聚类分析，根据关联的孔隙类型，构建包含薄弱区域地质参数的基床薄弱特征集； 基于基床薄弱特征集，通过地质参数映射方法对初始施工路径进行目标保持的定向调整，并结合模糊控制法生成适应地质特征的候选优化整平路径； 利用地形相似度度量与地质特征投影算法评估候选优化整平路径的工程可行性，包括： 将候选优化整平路径映射至地质特征空间，通过三维点云相似度算法比较待整平水域基床路径覆盖区域的地形差异；计算两条路径在孔隙率空间中的欧氏距离，判断待整平水域基床地质条件一致性； 若候选优化整平路径在地质特征空间中的欧氏距离小于等于阈值，判定为工程可行；若欧氏距离大于阈值，判定为地质条件偏离过大； 结合优化算法输出各路径点迭代优化后的最优位置作为优化整平路径，基于优化整平路径，利用多源感知与控制系统中压力传感器及倾角传感器组件完成水下整平机的调平； 根据整平机在优化整平路径上的作业效果动态调整优化整平路径参数，通过控制水下整平机根据动作指令完成布料作业及移机作业。

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