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龙图腾网获悉江西东齐航空装备有限公司申请的专利一种无人机飞行高精度惯性导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163727.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人机飞行高精度惯性导航方法及系统是由朱继东;赵雄设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行高精度惯性导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机飞行高精度惯性导航方法及系统。该方法包括：获取无人机进入隧道前的GPS信号，根据所述GPS信号，确定初始位姿；在巡检过程中，实时获取无人机的运动参数；分析所述运动参数，确定实时运动状态；获取隧道结构信息，基于所述隧道结构信息，根据所述实时运动状态及所述初始位姿，修正所述无人机的实时姿态。解决GPS信号丢失后缺乏可靠初始基准的核心问题，确保无人机在隧道内部的导航精度从高精度起点出发，为修正提供稳定锚点。提升漂移补偿的针对性和有效性。解决隧道结构信息未有效利用和漂移补偿不足的问题，实现高精度位姿输出，满足隧道环境下的避障和巡检要求。

本发明授权一种无人机飞行高精度惯性导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行高精度惯性导航方法，其特征在于，包括： 获取无人机进入隧道前的GPS信号，根据所述GPS信号，确定初始位姿； 在巡检过程中，实时获取无人机的运动参数；分析所述运动参数，确定实时运动状态； 获取隧道结构信息，基于所述隧道结构信息，根据所述实时运动状态及所述初始位姿，修正所述无人机的实时姿态； 所述实时运动状态包括悬停状态；所述分析所述运动参数，确定实时运动状态，包括： 分析所述运动参数，确定三轴速度数据及三轴加速度数据； 对所述三轴速度数据进行矢量合成，计算合速度值； 计算所述加速度数据在预设时间段内的标准差，并将标准差作为加速度波动指标； 当所述合速度值低于速度判定阈值且所述标准差低于稳定性阈值时，确定进入悬停状态； 所述当所述合速度值低于速度判定阈值且所述标准差低于稳定性阈值时，确定进入悬停状态，包括： 当所述合速度值低于速度判定阈值且所述标准差低于稳定性阈值时，建立长度为N秒的滑动时间窗口； 统计滑动时间窗口内所述合速度值低于速度判定阈值的占比； 当占比超过预设占比阈值时，计算滑动时间窗口内所述标准差的变化率，当所述变化率小于预设变化率阈值时，确认进入稳定的悬停状态。

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