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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于无人机动态变焦的测速方法及巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232103.5，技术领域涉及：G01P3/38；该发明授权基于无人机动态变焦的测速方法及巡检系统是由潘斌;桂伊纪;徐夏;贾骏童设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机动态变焦的测速方法及巡检系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于无人机动态变焦的测速方法及巡检系统，包括获取无人机通过动态调整焦距参数的摄像头实时采集的视频流；将视频流逐帧输入到检测模型中；输出对应的当前帧的目标检测框集合；通过ByteTrack算法对相邻帧的检测框进行跨帧关联，为同一目标分配唯一的实例标识符；获取无人机的实时参数，建立真实路面坐标系和像素成像坐标系并进行坐标系投影映射；计算目标的真实速度。本发明的有益效果是动态参数融合和无人机位移补偿使坐标映射误差大幅减少，尤其在俯仰角或变焦场景下改进明显；通过引入中心点位置变换，动态校准因数字变焦导致的图像中心偏移，有效消除单纯图像裁剪或插值放大引起的像素‑物理坐标映射失真。

本发明授权基于无人机动态变焦的测速方法及巡检系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机动态变焦的测速方法，其特征在于，包括： 获取无人机通过动态调整焦距参数的摄像头实时采集的视频流； 将视频流逐帧输入到检测模型中； 输出对应的当前帧的目标检测框集合； 通过ByteTrack算法对相邻帧的检测框进行跨帧关联，为同一目标分配唯一的实例标识符； 获取无人机的实时参数，建立真实路面坐标系和像素成像坐标系并进行坐标系投影映射； 计算目标的真实速度； 无人机的实时参数包括无人机高度、无人机俯仰角、相机视角、图像像素宽、视频帧率和传感器最大图像长宽比； 建立真实路面坐标系和像素成像坐标系并进行坐标系投影映射包括以下步骤： 以无人机地面的实时投影点为原点，无人机前进方向为y轴，过点的地面法向量为z轴，平面的法向量为x轴，建立真实路面坐标系； 以无人机透镜中心点的传感器所在平面的法向量为轴，该轴与传感器所在平面的交点为原点,传感器宽所在方向为轴，传感器高所在方向为轴建立像素成像坐标系； 通过方程式,进行坐标系投影映射,其中为目标在像素成像坐标系中的坐标，为目标在真实路面坐标系的中的坐标，为传感器最大图像长宽比，为无人机俯仰角，为图像像素宽度，为相机视角，为无人机飞行高度； 通过方程式得到目标在t时刻的速度，其中为无人机在真实路面坐标系中t时刻的位置，为无人机在真实路面坐标系中t-1时刻的位置，无人机在t时刻的飞行速度标量为，视频帧率为f； 通过方程式抑制由无人机飞行时的抖动产生的随机噪声，得到目标在t时刻抑制后的速度，其中为由坐标转换算法得到的在t时刻目标对于无人机的相对坐标向量，为由坐标转换算法得到的在t-k时刻目标对于无人机的相对坐标向量，无人机在t-i时刻的飞行速度向量为，k为所取时间间隔，k取10。

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