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龙图腾网获悉深圳卡尔文科技有限公司申请的专利一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120732544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232472.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质是由梁腾龙设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质，获取基座三维坐标系的数据后，通过、、、、、、、、和E在基座三维坐标系下的实时坐标值构建动态物体三维模型，通过对比动态物体三维模型和静态物体三维模型进行碰撞检测，当动态物体三维模型和静态物体三维模型存在重叠时输出碰撞警告。通过获取连接轴上多个关键位置的实时坐标值，建立连接轴对应的包裹盒三维模型，并通过对比动态物体三维模型和静态物体三维模型进行碰撞检测，能够有效避免在运行过程中种植手术机器人出现碰撞。

本发明授权一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种种植手术机器人防碰撞控制方法，其特征在于，种植手术机器人防碰撞控制方法基于种植手术机器人实施，种植手术机器人包括控制基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节； 控制基座与第一关节之间的距离为L0； 第一关节和第二关节之间通过第一竖向轴和第一横向轴连接，第一竖向轴的长度为L1，第一横向轴的长度为L2，第一横向轴两端的轴心分别为P1和P2； 第二关节与所述第三关节之间通过第二竖向轴连接，第二竖向轴的长度为L3，第二竖向轴两端的轴心分别为P2和P3； 第三关节与第四关节之间通过第二横向轴和第三横向轴连接，第二横向轴的长度为L4，第三横向轴的长度为L5，第二横向轴两端的轴心分别为P3和P4，第三横向轴两端的轴心分别为P4和P5； 第四关节与第五关节之间通过第一弯曲轴和第四横向轴连接，第一弯曲轴的投影长度为L6，第四横向轴的长度为L7，第四横向轴上远离第一弯曲轴的一端的轴心为P6； 第五关节与第六关节之间通过第五横向轴和第三竖向轴连接，第五横向轴的长度为L8，第三竖向轴的长度为L9，第六关节和种植手机之间通过第四竖向轴相连，第四竖向轴的长度为L10；第五横向轴两端的轴心为P6和P7，第三竖向轴两端的轴心P7和P8，第四竖向轴靠近所述种植手机一端的轴心为P9，种植手机的钻头为E； 所述防碰撞控制方法包括以下步骤： S1.获取控制基座的基座三维坐标系的原点、X轴、Y轴和Z轴； S2.通过伺服器控制数据获取第一关节的旋转角度，根据控制基座与第一关节之间的距离L0获取基座三维坐标系至第一关节三维坐标系之间的坐标平移数值从而计算得到第一关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM1，根据BHM1、控制基座与第一关节之间距离L0和第一关节的旋转角度计算得到P1和P2在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，B为基座三维坐标系，M1为第一关节三维坐标系； S3.通过伺服器控制数据获取第二关节的旋转角度，根据第一竖向轴的长度L1和第一横向轴的长度L2获取第一关节三维坐标系到第二关节三维坐标系的坐标平移数值从而计算得到第二关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM2，根据BHM2、第二竖向轴的长度L3和第二关节的旋转角度计算得到P3在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，M2为第二关节三维坐标系； S4.通过伺服器控制数据获取第三关节的旋转角度，根据第二竖向轴的长度L3获取第二关节三维坐标系到第三关节三维坐标系的坐标平移数值从而计算得到第三关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM3，根据第二横向轴的长度L4、第三横向轴的长度L5、BHM3和第三关节的旋转角度计算得到P4和P5在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，M3为第三关节三维坐标系； S5.通过伺服器控制数据获取第四关节的旋转角度，根据第二横向轴的长度L4、第三横向轴的长度L5获取第三关节三维坐标系到第四关节三维坐标系的坐标平移数值从而计算得到第四关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM4，根据BHM4、第一弯曲轴的投影长度L6、第四横向轴的长度L7和第四关节的旋转角度计算得到P6在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，M4为第四关节三维坐标系； S6.通过伺服器控制数据获取第五关节的旋转角度，根据第一弯曲轴的投影长度L6、第四横向轴的长度L7获取第四关节三维坐标系到第五关节三维坐标系的坐标平移数值从而计算得到第五关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM5，根据BHM5、第五横向轴的长度L8、第三竖向轴的长度L9和第五关节的旋转角度计算得到P7和P8在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，M5为第五关节三维坐标系； S7.通过伺服器控制数据获取第六关节的旋转角度，根据第五横向轴的长度L8、第三竖向轴的长度L9获取第五关节三维坐标系到第六关节三维坐标系的坐标平移数值从而计算得到第六关节三维坐标系和基座三维坐标系之间的转换关系BHM6，根据BHM6、第四竖向轴的长度L10和第六关节的旋转角度计算得到P9在基座三维坐标系下的实时坐标值；其中，M6为第六关节三维坐标系； S8.获取E在基座三维坐标系下的实时坐标值，根据P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、P9和E在基座三维坐标系下的实时坐标值构建动态物体三维模型，所述动态物体三维模型包括第一竖向轴、第一横向轴、第二竖向轴、第二横向轴、第三横向轴、第一弯曲轴、第四横向轴、第五横向轴、第三竖向轴、第四竖向轴和种植手机的包裹盒三维模型； S9.以控制基座的基座三维坐标系的原点为中心建立静态物体三维模型，静态物体三维模型包括依次向外的第一外壳三维模型、第二外壳三维模型和第三外壳三维模型； S10.通过对比动态物体三维模型和静态物体三维模型进行碰撞检测，当动态物体三维模型和静态物体三维模型存在重叠时输出碰撞警告。

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