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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511249206.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统是由杨伟峰;任剑云;刘振宇;李沁;黄夜权;杨海峰设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉一种基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统，其包括通过获取初始运动学参数集合；对其进行耦合关系分析生成参数耦合矩阵；基于该矩阵计算补偿系数向量；接着对初始运动学参数集合进行修正并将修正后的集合输入运动控制器，使得防爆机器人执行目标运动任务，该方案，避免了因单独考虑参数或采用不精确的补偿方式而产生的问题，可以精准地对机器人运动进行补偿，提升防爆机器人在高精度任务中的执行效果。

本发明授权基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取防爆机器人在预设操作环境下的初始运动学参数集合，所述初始运动学参数集合包括关节角度值、连杆长度值以及末端执行器位置坐标； 获取所述初始运动学参数集合中每个参数的时间序列变化数据； 对所述时间序列变化数据进行归一化处理，得到归一化后的参数变化数据； 基于所述归一化后的参数变化数据，计算各参数之间的相关性系数矩阵； 将所述相关性系数矩阵与预设的耦合权重因子相乘，生成参数耦合矩阵； 对所述参数耦合矩阵进行正则化处理，以确保矩阵的数值范围符合预设条件，所述参数耦合矩阵用于描述各运动学参数之间的相互影响关系； 根据所述参数耦合矩阵，计算补偿系数向量，所述补偿系数向量用于量化各运动学参数的偏差修正比例； 获取补偿系数向量中每个补偿系数对应的参数索引值； 根据所述参数索引值，定位初始运动学参数集合中需要修正的目标参数； 计算目标参数的修正值，所述修正值为初始值与对应补偿系数的乘积； 将所述修正值加到目标参数的初始值上，生成目标参数的修正后值； 将所有目标参数的修正后值组合，生成修正后的运动学参数集合； 将修正后的运动学参数集合输入到运动控制器中，控制防爆机器人按照修正后的运动学参数集合执行目标运动任务。

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