湖南大学刘敏获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735063B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511273584.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统是由刘敏;毛涛;俞子牛;陈祥;张哲;王耀南设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统，包括：由Omega7力反馈操作手作为主手，由Franka‑R3七自由度机械臂作为从手，并在从手的末端装配手术器械，构建主从系统，建立主手与从手之间的映射关系；基于主手动作驱动从手运动，基于机械臂与手术器械的扩展动力学模型，以及Franka‑R3七自由度机械臂中关节力矩传感器测得的关节力矩，反推出末端接触力；基于实时辨识的环境刚度实时校正末端接触力，并基于递归最小二乘法实时更新环境刚度；基于校正后的末端接触力、以及主手与从手之间的映射关系，计算主手接收的力；将添加重力补偿后主手接收的力反馈给操作者，实现末端力的跟踪与控制。
本发明授权一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统，其特征在于，包括： 主从系统构建模块，用于由Omega7力反馈操作手作为主手，由Franka-R3七自由度机械臂作为从手，并在从手的末端装配手术器械，构建主从系统，并建立主手与从手之间的映射关系； 接触力反推模块，用于基于主手动作驱动从手运动，基于机械臂与手术器械的扩展动力学模型，以及Franka-R3七自由度机械臂中关节力矩传感器测得的关节力矩，反推出末端接触力； 环境刚度在线辨识模块，用于基于实时辨识的环境刚度实时校正末端接触力，并基于递归最小二乘法实时更新环境刚度； 接触力反馈模块，用于基于校正后的末端接触力、以及主手与从手之间的映射关系，计算主手接收的力；并将添加重力补偿后主手接收的力反馈给操作者，实现末端力的跟踪与控制； 安全保护模块，用于监测校正后的末端接触力或延迟是否超出对应的预设范围，超出则触发对应的保护机制，否则继续监测末端接触力。
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