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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司江门供电局申请的专利一种视觉弧垂检测方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511251600.X，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权一种视觉弧垂检测方法、系统及装置是由黄耀升;吴建锋;王永华;张超;杨尚彬;陈志锋;温带银;陈剑平;孙天成设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉弧垂检测方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉弧垂检测方法、系统及装置，方法包括：S1，对相机与激光雷达外参进行预先标定并获得两者的内部参数和相对外参；S2，分别同步获取待测输电导线的图像数据和三维点云数据；S3，利用导线局部三维点云进行拟合提取导线部分点云，结合重力方向信息、外参数确定导线所在的垂直面；S4，在相机采集的图像中分割出导线的图像像素，确定各导线在相机坐标系的像素坐标；S5，将分割出的导线图像像素投影至垂直面，在相机坐标系下，将导线图像像素扩展为三维空间点云，基于三维空间点云拟合出输电导线路的悬链线，并计算出导线的弧垂值。本发明可以提高弧垂检测技术中导线状态的感知精度，并能够在单次系统安装后持续进行高精度弧垂检测。

本发明授权一种视觉弧垂检测方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉弧垂检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，对相机与激光雷达外参进行预先标定，获得相机、激光雷达的内部参数和两者之间的相对外参； S2，使用相机与激光雷达分别同步获取待测输电导线的图像数据和三维点云数据，相机获取的图像数据中包含完整的导线状态，激光雷达获取近距离输电导线局部三维点云数据； S3，利用激光雷达采集的导线局部三维点云进行拟合，提取导线部分点云，结合重力加速度传感器提供的重力方向信息、激光雷达与相机的相对外参在相机坐标系下通过构造一个求解垂直面的联合优化函数确定导线所在的垂直面，即获得导线所在垂直面在相机坐标系的方程；所述导线所在的垂直面的确定方式包括：对输电线点云子集进行拟合以筛选高置信度参考点集，用点集内坐标进行计算得到平面内部向量，对平面内向量和重力方向向量进行叉乘运算，得到所述垂直面的法向量，进而建立平面方程； S4，利用图像语义分割方法在相机采集的图像中分割出导线的图像像素，并采用区域生长等分组算法将各导线所属的图像像素进行分组，确定各导线在相机坐标系的像素坐标； S5，利用步骤S4获得的导线在相机坐标系的像素坐标和S3获得的导线所在垂直面在相机坐标系的方程，将分割出的导线图像像素投影至垂直面，在相机坐标系下，将投影至所述垂直面的导线图像像素扩展为三维空间点云，基于所述三维空间点云拟合出输电导线的悬链线，并计算出输电导线的弧垂值；所述弧垂值的计算方式为：基于导线局部三维点云拟合悬链线模型，确定所述悬链线模型曲线的最低点和两个悬挂点，计算最低点到两悬挂点连线的垂直距离。

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