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龙图腾网获悉山东时力矿山机械有限公司申请的专利一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511253965.6，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统是由张绪兴设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及矿卡障碍检测技术领域，公开了一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统，该方法包括：获取全部探测回波信号的信噪比，基于信噪比确定相应探测回波信号的调整策略，基于点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇，基于空间特征簇提取包含频谱数据的频谱特征，基于频谱特征的同步变化确定空间频谱特征簇，根据空间频谱特征簇的频谱空间和频谱时间确定有效回波频谱，将有效回波频谱与历史频谱数据库进行比对确定是否存在有效回波频谱的障碍物信息，基于障碍识别模型和有效回波频谱确定障碍物信息，根据障碍物信息确定行驶路线的有效障碍物。本发明确保了对障碍物检测的可靠性和识别稳定性。

本发明授权一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，包括： 基于激光雷达向行驶路线发射雷达探测信号并确定全部探测回波信号，获取全部探测回波信号的信噪比，基于所述信噪比确定相应探测回波信号的调整策略，基于调整后的全部探测回波信号确定回波时间、频谱数据以及点云数据； 根据所述回波时间确定所述行驶路线的恒定行驶策略或疑似障碍策略，当确定为所述疑似障碍策略时，基于所述点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇，基于所述空间特征簇提取包含频谱数据的频谱特征，基于所述频谱特征的同步变化确定空间频谱特征簇； 根据所述空间频谱特征簇的频谱空间和频谱时间确定有效回波频谱，将所述有效回波频谱与历史频谱数据库进行比对确定是否存在所述有效回波频谱的障碍物信息，当不存在所述有效回波频谱的障碍物信息时，获取障碍样本集并构建障碍识别模型； 基于所述障碍识别模型和有效回波频谱确定障碍物信息，根据所述障碍物信息确定所述行驶路线的有效障碍物； 在基于所述点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇时，包括： 基于双边滤波算法去除所述点云数据中的孤立噪声点确定有效点云数据，并以所述有效点云数据的每个点为中心确定邻域半径，所述邻域半径基于点云密度确定； 对每个点在其邻域半径内搜索所有其他点判断是否为双向邻近，若是，则在该点与双向邻近的点之间建立无向边，并确定每一无向边的边属性，否则，则不建立无向边； 将全部的点与其相应的无向边构建为所述点云拓扑网络，并确定每个点的局部连接密度，基于所述局部连接密度确定初始聚类区域，并在每个初始聚类区域中遍历所有的无向边确定反射强度梯度，根据所述反射强度梯度和平均梯度的关系确定若干个反射强度相同的反射子区域； 确定每个反射子区域中所有点的法向量夹角，并基于所述法向量夹角将所述反射子区域进行拆分，并将拆分结果确定为所述空间特征簇。

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