吉林大学颜廷若获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742647B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511148803.6，技术领域涉及：G05B11/01；该发明授权一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法是由颜廷若;蒋泽龙;胡云峰;许芳;董小瑜设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体控制技术领域，具体公开了一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法，所述方法包括构建多智能体系统动力学模型，建立通信网络拓扑结构，设计固定时间收敛非递归的干扰观测器，对匹配干扰和不匹配干扰进行估计；基于干扰观测器输出结果构造固定时间控制器；基于固定时间控制器驱动跟随者在固定时间内跟踪领导者状态，所述固定时间与系统初始状态无关。通过固定时间观测器和控制器的设计，建立基于分布式误差的控制方法，所提出的方法给出了一种统一的控制框架，能够应用到一阶、二阶及高阶受扰的多智能体系统，使系统能够在不依赖初值的收敛时间内达到收敛。
本发明授权一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种匹配和不匹配干扰下的固定时间一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取领导者以及若干追随者的状态信息，基于领导者以及若干追随者的状态信息构建多智能体系统动力学模型； 将多智能体系统中的领导者以及若干追随者作为通信节点建立通信网络拓扑结构； 设计固定时间收敛非递归的干扰观测器，对匹配干扰和不匹配干扰进行估计； 基于干扰观测器输出结果构造固定时间控制器； 基于固定时间控制器驱动跟随者在固定时间内跟踪领导者状态，所述固定时间与系统初始状态无关； 固定时间控制器的构造过程如下： ； ； ； ； ； 其中，为智能体的控制输入，为智能体控制输入的部分组成变量、为基于观测器构造的分布式观测器状态变量误差，为积分滑模，为积分滑模的部分组成变量，0p1，q0，正常数能够同时使得多项式和都关于拉普拉斯算子s是赫尔维茨多项式，i=1，2，...，N，常数，参数和满足如下定义：、。
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