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龙图腾网获悉杭州丰坦机器人有限公司申请的专利一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511250570.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法是由张可;李自可;许安鹏;林娇弟;李军设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法，包括以下步骤：运行状态观测器，实时估计机器人相对于预设路径的偏差状态，并提取表征模型预测与实际测量之间差异的新息信号；并发运行模型预测控制器MPC和滑模控制器SMC，所述MPC基于状态观测器的未来状态预测计算第一控制指令，所述SMC基于状态观测器的当前状态估计计算第二控制指令；基于所述新息信号确定融合权重；并使用所述融合权重对所述第一控制指令和所述第二控制指令进行加权融合，生成最终纠偏控制指令驱动机器人。本发明能显著提升巡检机器人在复杂及不确定环境下路径纠偏的精度、平顺性和鲁棒性。

本发明授权一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：运行一状态观测器，用于实时估计所述巡检机器人相对于一预设路径的偏差状态； 步骤S2：并行运行模型预测控制器MPC及鲁棒控制器；所述模型预测控制器基于所述状态观测器对未来状态的预测，计算得到一第一控制指令；所述鲁棒控制器基于所述状态观测器对当前状态的估计，计算得到一第二控制指令； 其中，所述状态观测器具体为扩展卡尔曼滤波器EKF或无迹卡尔曼滤波器UKF；所述鲁棒控制器具体为滑模控制器SMC； 步骤S3：从所述状态观测器的运行过程中，提取用以表征该状态观测器内部模型预测与实际测量值之间差异的新息信号； 其中，所述新息信号具体为所述扩展卡尔曼滤波器或所述无迹卡尔曼滤波器在其更新步骤中所产生的新息向量； 步骤S4：依据所述新息信号，确定融合权重值； 步骤S5：采用所述融合权重值，对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行加权融合，从而生成一最终的纠偏控制指令，并用于驱动所述巡检机器人。

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