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龙图腾网获悉武汉科技大学;武汉凌久微电子有限公司;上海首冶匠芯自动化有限公司申请的专利基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511150105.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法是由蔡彬;陈静;李晓卉;张晶;周萌淇;何婧怡;彭康乐;代征;黄松;贾海设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法，涉及无线可充电传感器网络领域，包括：构建包含基站、水下移动充电器和水下传感器节点的水下无线可充电传感器网络模型；构建水下移动充电器的运动能量消耗模型；构建水下传感器节点的节点能量消耗模型；构建水下移动充电器的充电能耗模型；基于UWDQN方法，确定水下移动充电器的充电节点路径。本发明能够有效提高水下三维环境中无线可充电传感器网络的充电效率，克服了传感器能量不足对传感器网络的不利影响。

本发明授权基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法在权利要求书中公布了：1.基于UWDQN的水下无线可充电传感器网络充电调度方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1：构建包含基站、水下移动充电器和水下传感器节点的水下无线可充电传感器网络模型； 步骤2：构建水下移动充电器的运动能量消耗模型，所述运动能量消耗模型的公式为： ； 其中，表示水下移动充电器从节点到节点的能量消耗，m表示水下移动充电器的质量，g为重力加速度，为水的密度，V为水下移动充电器的排水体积，表示节点和节点之间的垂直距离，表示水的阻力能耗； 步骤3：构建水下传感器节点的节点能量消耗模型，所述节点能量消耗模型的公式为： ； 其中，表示节点的数据传输能耗率，表示接收1bit的数据的能耗，表示通过节点转发数据的其它节点集合，表示中节点产生的数据量，表示节点自身每秒产生的数据，表示每bit数据从节点传输到下一跳的能耗； 步骤4：构建水下移动充电器的充电能耗模型； 步骤5：基于UWDQN方法，确定水下移动充电器的充电节点路径，包括： 步骤5.1：基于所述水下无线可充电传感器网络模型，确定水下移动充电器的充电路径表述；基于所述移动充电器运动能量消耗模型、所述水下移动充电器充电能耗模型，确定充电路径的目标和约束； 步骤5.2：根据所述水下无线可充电传感器网络模型，设置Q网络的状态空间和动作空间，并确认所述Q网络参数的迭代更新公式，基于所述目标和约束设置奖励函数，建立UWDQN网络； 步骤5.3：对所述UWDQN网络进行训练，在训练收敛后根据UWDQN网络预测的最优动作，调度水下移动充电器执行充电任务。

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