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龙图腾网获悉上海博礼智能科技有限公司申请的专利基于数据链组网的无人机多机协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149422.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于数据链组网的无人机多机协同控制方法是由李博;王瑞;李伟;方舒;李俊设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据链组网的无人机多机协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机协同控制技术领域，公开了基于数据链组网的无人机多机协同控制方法。该方法构建包含飞行路径特征、载荷状态特征及通信链路特征的机群协同任务数据集合；提取其中的动态协同节点，包括机群编队形态切换节点与任务目标切换节点；基于动态协同节点生成航迹协同触发信号，识别出编队形态切换触发的局部拓扑调整节点与任务目标切换触发的全局拓扑重构节点；根据节点分类生成包含航迹偏移量与通信延迟偏移量的协同偏移参数；基于协同偏移参数提取机群协同协议参数；依据该协议参数控制无人机集群执行协同飞行任务。该方法能提升无人机机群在动态环境中的协同效能与任务适应性，适用于各类多机协同作业场景。

本发明授权基于数据链组网的无人机多机协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据链组网的无人机多机协同控制方法，其特征在于，包括： 构建机群协同任务数据集合，所述机群协同任务数据集合包含飞行路径特征、载荷状态特征及通信链路特征； 提取机群协同任务数据集合中的动态协同节点，所述动态协同节点包含机群编队形态切换节点与任务目标切换节点； 基于动态协同节点生成航迹协同触发信号，并依据航迹协同触发信号识别机群通信拓扑变更节点，所述机群通信拓扑变更节点包括编队形态切换触发的局部拓扑调整节点与任务目标切换触发的全局拓扑重构节点； 根据机群通信拓扑变更节点分类生成协同偏移参数，所述协同偏移参数包含编队形态切换过程中的航迹偏移量及任务目标切换过程中的通信延迟偏移量； 基于协同偏移参数提取机群协同协议参数，所述机群协同协议参数包含跨任务可复用的通用飞行协议与特定任务专用的载荷控制协议，所述特定任务为预设范围内需要专用载荷配置或差异化协同策略的作业场景； 依据机群协同协议参数控制无人机集群执行协同飞行任务。

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