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龙图腾网获悉南昌菱形信息技术股份有限公司申请的专利SLAM移动测量系统数据获取与处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120744845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511227324.3，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权SLAM移动测量系统数据获取与处理方法及系统是由苏横军;苏灿;邓瑶;彭松设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本SLAM移动测量系统数据获取与处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及无人机测绘技术领域，具体公开了SLAM移动测量系统数据获取与处理方法及系统。本发明实施例通过设定无人机的飞行任务参数和多传感器的时间同步配置；进行多源数据采集与预处理，获取多源同步数据；构建稀疏点云地图；重建稠密点云地图，并进行建模处理；进行回环检测与图误差优化，生成优化三维地图，并进行应用展示。能够设定无人机的飞行任务参数和多传感器的时间同步配置，重建稠密点云地图并进行建模处理，生成三维空间地图，再进行回环检测与图误差优化，生成并应用展示优化三维地图，能够实现对多源数据的有效对齐，降低时间误差，提高SLAM系统的精度和稳定性，且能够提高三维建模精度，能够用于高质量测绘。

本发明授权SLAM移动测量系统数据获取与处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.SLAM移动测量系统数据获取与处理方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 接收无人机测绘任务，设定无人机的飞行任务参数和多传感器的时间同步配置，并对SLAM移动测量系统进行初始化处理； 按照所述飞行任务参数和所述时间同步配置，进行多源数据采集与预处理，获取多源同步数据； 对所述多源同步数据进行SLAM定位，构建稀疏点云地图； 基于所述稀疏点云地图，重建稠密点云地图，并对所述稠密点云地图进行建模处理，生成三维空间地图； 对所述三维空间地图进行回环检测与图误差优化，生成优化三维地图，并对所述三维空间地图进行应用展示； 其中，多传感器的时间同步配置包括： 确定测绘任务类型，并根据测绘任务类型选择其中一个传感器为主传感器，主传感器时钟作为主时钟，其它传感器为从传感器，从传感器时钟作为从属时钟； 其中，测绘任务类型包括高精度测绘、快速扫描以及需求平衡精度与速度；若测绘任务类型为高精度测绘，则选择IMU作为主时钟；若测绘任务类型为快速扫描，则选择激光雷达的全局时钟作为主时钟；若测绘任务类型为需求平衡精度与速度，则计算各传感器时钟的优先级得分，选择优先级得分最高的传感器时钟为主时钟； 根据测绘任务类型，选择不同的时间戳对齐模式进行对齐，得到同步模式参数以及修正后的传感器时间戳表； 其中，不同的时间戳对齐模式包括严格对齐模式以及动态补偿模式，严格对齐模式为通过FPGA芯片的锁相环电路，将其它从属时钟信号与主时钟进行相位锁定，强制对齐时钟边沿；动态补偿模式为根据传感器固有延迟参数以及传输延迟计算补偿量，将补充量按主时钟统一量化，得到从传感器时间戳动态补偿参数表； 其中，重建稠密点云地图包括： 基于所述稀疏点云地图，提取每个特征点的语义标签，生成语义标签分布图；根据语义标签分布图定义重建区域优先级，得到区域优先级策略表；基于区域优先级策略表，分别采用结构光、深度图或立体匹配方式，进行近场高分辨率重建、中场自适应重建以及远场低功耗重建，得到近场点云、中场点云以及远场点云。

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