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龙图腾网获悉广州智体科技有限公司申请的专利一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120745790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171514.8，技术领域涉及：G06N5/025；该发明授权一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统是由梁晓辉;陈荣波;蔡轶佳;杨昊设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统，属于自动驾驶技术领域；该系统包括：感知与世界建模子系统；推理与生成子系统；验证与协同学习子系统；并且，感知与世界建模子系统由环境感知模块和世界模型训练模块构成，推理与生成子系统由因果建模模块和扩散轨迹生成模块构成，验证与协同学习子系统由形式验证模块和联邦协同蒸馏模块构成；本发明的VLA端到端系统，通过因果建模增强世界模型传统的相关性建模，使得世界模型变得更加精确；同时，在世界模型的传统验证和更新的基础上，通过验证与协同学习子系统进一步加强世界模型生成轨迹的验证和更新过程，使得生成的轨迹更加安全可靠。

本发明授权一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统在权利要求书中公布了：1.一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统，其特征在于，所述系统包括： 感知与世界建模子系统；推理与生成子系统；验证与协同学习子系统； 所述感知与世界建模子系统包括：环境感知模块和世界模型训练模块；所述环境感知模块用于从多模态传感器中提取文字、几何、语言和动态信息，并对提取的信息进行预处理，映射为统一和可微分的空间语义表示；所述世界模型训练模块用于建立环境的动态仿真平台，使用所述环境感知模块的数据构建一个可微可预测的空间-时间环境模型；世界模型训练模块包括：潜变量空间建模和模型驱动策略学习；所述潜变量空间建模通过对环境感知模块统一语义中的元素的关系进行分析，学习环境动态与主体交互模式；所述模型驱动策略学习指在世界模型内进行仿真训练；所述世界模型训练模块使用环境感知模块得到的一致性的空间信息构建一个可微可预测的空间-时间环境模型；所述可微指得到的环境模型进行微分处理；世界模型训练模块通过环境动力学对得到的一致性的空间信息进行分析，学习物体关系和时间演化，形成一个可预测未来状态的模型； 所述推理与生成子系统包括：因果建模模块和扩散轨迹生成模块；所述因果建模模块用于从所述环境感知模块和所述世界模型训练模块中提取因果关系，输出因果图；所述扩散轨迹生成模块用于将感知语义和因果约束转化为轨迹生成条件，输出多个候选轨迹； 所述验证与协同学习子系统包括：形式验证模块和联邦协同蒸馏模块；所述形式验证模块用于对候选轨迹进行逻辑级别验证，过滤掉违反逻辑的结果；所述联邦协同蒸馏模块用于进行跨车辆和道路的系统协作训练，优化整个端到端系统的泛化性能和部署效率。

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