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龙图腾网获悉苏州美力拓电子科技有限公司申请的专利一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254370.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法是由赵飞设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法，涉及交通基础设施智慧管养技术领域，该方法包括：利用相机内部几何参数及多线光平面标定生成系统配置文件；实时采集图像序列，提取光条中心像素坐标；基于系统配置文件将像素坐标反投影求解三维交点生成波形板三维点云数据；对三维点云数据提取得到分段波形板三维点云数据，拟合基准面计算点到平面的高度偏差值，按多层多区间采样并形成特征串，逐位比对识别缺陷类型及程度，结合三维曲率和图像序列交叉验证，输出检测结果数据并触发报警，基于历史数据分析波形板老化趋势。本发明能够高效获取波形板表面多层次三维几何特征，实现缺陷的自动化识别与定位。

本发明授权一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载三维相机的公路波形板完整性检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，对标定图像序列和激光图像序列，采用移动相机内外参求解及最小二乘平面拟合，得到相机标定矩阵和多光平面方程并写入完整的系统配置文件； 步骤S2，采集车辆行驶过程中的图像序列，并通过灰度重心算法提取图像序列中的光条中心像素坐标，利用完整的系统配置文件，将光条中心像素坐标反投影并求解光线与光平面的三维交点，得到波形板表面三维点云数据； 步骤S3，对波形板表面三维点云数据执行坐标变换与拼接、去噪与下采样、基于高度及位置的初步分割、依据几何特征的精确分割及节段划分，得到分段波形板三维点云数据； 步骤S4，对分段波形板三维点云数据，采用最小二乘平面拟合求取基准面，计算各点到基准面的高度偏差值，按多层多区间采样并依据预设阈值进行等级编码，得到波形板高程特征编码序列，并建立标准参考模型及缺陷编码库； 步骤S5，将波形板高程特征编码序列与标准参考模型进行逐位比对，依据缺陷判定规则识别缺陷，并结合三维曲率与图像序列进行交叉验证，得到波形板缺陷判别结果； 步骤S6，将波形板缺陷判别结果与定位标识信息结合，输出检测结果数据并存储，依据重大缺陷判定阈值实时触发声光报警，利用历史检测数据进行比对分析，得到波形板老化程度评估数据； 在步骤S3中，还包括如下子步骤： S3-1，根据车辆运动位姿信息，将每帧处于移动相机坐标系下的波形板表面三维点云数据转换到统一的世界坐标系下，采用点云配准算法对相邻帧波形板表面三维点云数据进行配准拼接，得到在世界坐标系中完整对齐的波形板三维点云模型； S3-2，对波形板三维点云模型，采用统计滤波方法去除点云中的孤立离群噪点，所述点云表示三维点云模型中的数据点，利用体素格滤波对点云进行下采样处理，得到去噪并下采样后的波形板三维点云数据； S3-3，对去噪并下采样后的波形板三维点云数据，基于先验高度阈值剔除低于波形板底缘和高于波形板顶部的点，通过水平位置筛选提取靠近道路边缘且沿公路方向连续分布的条状点云，得到初步分割的波形板点云区域； S3-4，在波形板点云区域中沿垂直方向计算截面轮廓特征，利用波形板的波浪形几何特征，通过曲面拟合算法识别出具有“双波”和“三波”典型截面形状的点云，并将符合波形板的波浪形几何特征的点云聚类提取，得到纯净的波形板表面三维点云数据； S3-5，根据波形板的物理节段长度，将纯净的波形板表面三维点云数据沿公路方向分割为若干段，得到以波形板节段为单位划分的分段波形板三维点云数据。

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