陕西合生杰森科技有限公司施昌丽获国家专利权
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龙图腾网获悉陕西合生杰森科技有限公司申请的专利基于机器视觉的施肥机定位施肥方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747209B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511224032.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于机器视觉的施肥机定位施肥方法是由施昌丽;张福成;胡聪;李莹;芦贝设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于机器视觉的施肥机定位施肥方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理领域，更具体地，本发明涉及基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，方法包括：采集待施肥植株的RGB‑D图像；分割出RGB‑D图像中的目标植株像素和地面像素，对目标植株像素对应的空间点聚类分析得到主干点云类簇，获取与地面距离最近的主干点云类簇记为基准点云类簇；若基准点云类簇为根茎类簇，得到施肥位置；若基准点云类簇不为根茎类簇，计算根茎的预测延伸方向，根据延伸方向逐步迭代预测出各延伸点直至到达地面得到根茎点，从实现准确施肥定位。
本发明授权基于机器视觉的施肥机定位施肥方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，包括： 采集待施肥植株的RGB-D图像； 分割出RGB-D图像中的目标植株像素和地面像素，对目标植株像素对应的空间点聚类分析得到主干点云类簇，获取与地面距离最近的主干点云类簇记为基准点云类簇；若基准点云类簇为根茎类簇，得到施肥位置； 若基准点云类簇不为根茎类簇，计算根茎的预测延伸方向，将基准点云类簇的质心作为初始点，从初始点出发沿预测延伸方向获取根茎的预测延伸点，响应于预测延伸点未到达地面像素对应的点云平面，则将预测延伸点作为新的初始点，计算根茎的新的预测延伸方向，从新的初始点出发沿新的预测延伸方向获取根茎的新的预测延伸点，响应于新的预测延伸点达到地面像素对应的点云平面，将新的预测延伸点作为根茎点，得到施肥位置；其中，所述预测延伸方向等于自预测生长向量与修正生长向量的加权累加向量的所在方向，所述自预测生长向量等于基准点云类簇的主方向单位向量以及重力方向单位向量的加权累加和，修正生长向量等于邻域内植株的生长向量的加权累加和。
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