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龙图腾网获悉纽劢科技(上海)有限公司申请的专利障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293306.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法是由沈靖夫;孟照铁;成二康设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法，其中，障碍物侵入意图识别方法包括：根据多个车辆环境数据确定目标障碍物、目标障碍物相对于目标车辆所处车道对应的目标车道线的多个位置信息，以及目标车辆的驾驶场景类型，根据多个位置信息，确定目标障碍物的运动轨迹信息，以及确定目标障碍物与目标车道线的空间变化关系，并根据驾驶场景类型，确定对应的侵入判断条件，根据运动轨迹信息、空间变化关系以及侵入判断条件，确定目标障碍物对应于目标车辆所处车道的侵入意图识别结果。如此，充分考虑目标障碍物的时间变化信息和空间变化信息，并充分考虑车辆的驾驶场景类型对应的侵入判断条件，能够更为准确地实现侵入意图识别。

本发明授权障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种障碍物侵入意图识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆对应的多个车辆环境数据，根据所述多个车辆环境数据确定目标障碍物、所述目标障碍物相对于所述目标车辆所处车道对应的目标车道线的多个位置信息，以及确定所述目标车辆的驾驶场景类型，各所述车辆环境数据对应于不同的数据采集时间，并且所述车辆环境数据包括视觉图像数据和雷达点云数据； 根据所述目标障碍物相对于所述目标车辆所处车道对应的目标车道线的所述多个位置信息，确定所述目标障碍物的运动轨迹信息，以及确定所述目标障碍物与所述目标车道线的空间变化关系； 根据所述驾驶场景类型，确定对应的侵入判断条件； 根据所述运动轨迹信息，预测得到所述目标障碍物的运动轨迹趋势和对应的侵入危险等级； 根据所述目标障碍物的所述运动轨迹趋势，以及所述空间变化关系，确定所述目标障碍物对应于所述目标车辆所处车道的侵入意图概率，所述侵入意图概率通过如下方式得到： 其中，为所述侵入意图概率，σ为Sigmoid激活函数，W和b为可学习参数，为所述运动轨迹趋势的函数，为所述空间变化关系的函数； 根据所述侵入判断条件，确定所述目标障碍物对应于所述目标车辆所处车道的侵入分数； 根据所述侵入意图概率、所述侵入危险等级以及所述侵入分数，确定所述目标障碍物是否具有侵入所述目标车辆所处车道的意图，作为所述目标障碍物对应于所述目标车辆所处车道的侵入意图识别结果。

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