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龙图腾网获悉江苏新时代造船有限公司申请的专利一种扭曲舵自适应航向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255213.3，技术领域涉及：B63H25/00；该发明授权一种扭曲舵自适应航向控制方法及系统是由孙权;蒋江;刘涛;黄炼;薛金锋;佟长宇;唐建波;周红;黄胜炎;闻亮;包冬进设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扭曲舵自适应航向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种扭曲舵自适应航向控制方法及系统，涉及智能制造装备领域，解决当前扭曲舵自适应航向控制方法无法根据船舶的实时状态控制角度以及对船舶扭曲舵的调整过于频繁的问题，方法包括：采集船舶的航线路径和实时航行数据；对船舶与航线段之间的垂直距离进行实时分析，分析得到当前时刻船舶的参考航线段；依据当前时刻船舶的参考航线段对船舶的实际航向偏离角进行分析；依据参考航线段和实际航向偏离角对当前时刻船舶的偏航状态进行判断；对船舶的控制方向进行分析，实现对船舶对应航向的控制，本发明实现对扭曲舵航向的自适应控制和智能控制。

本发明授权一种扭曲舵自适应航向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种扭曲舵自适应航向控制方法，其特征在于，方法包括： 步骤S1，采集船舶的航线路径和实时航行数据；船舶的实时航行数据包括船舶的实时航向角、实时航速和实时位置坐标；其中，航线路径中存在多个航线点，航线路径通过不同相邻航线点之间的航线段连接构成； 步骤S2，对船舶与航线段之间的垂直距离进行实时分析，分析得到当前时刻船舶的参考航线段； 其中，所述步骤S2包括如下子步骤： 步骤S21，以船舶的航线起点为原点，地球纬度线为横轴，地球经度线为纵轴构建平面直角坐标系； 步骤S22，获取船舶的实时位置坐标与不同航线点的位置坐标； 步骤S23，将相邻航线点的位置坐标相减得到相邻航线点之间航线段的位置向量，将对应航线点的位置坐标减去船舶的实时位置坐标得到对应航线点与船舶之间的位置向量； 步骤S24，将相邻航线点之间航线段的位置向量和航线点与船舶之间的位置向量的叉积记为船舶与航线段的位置向量叉积； 步骤S25，而后再计算得到相邻航线点之间航线段的距离； 步骤S26，将船舶与航线段的位置向量叉积取绝对值后除以相邻航线点之间航线段的距离得到船舶与对应航线段之间的垂直距离； 步骤S27，遍历比对船舶与所有航线段之间的垂直距离得到垂直距离的最小值，将垂直距离的最小值对应的航线段记为当前时刻船舶的参考航线段； 步骤S3，依据当前时刻船舶的参考航线段对船舶的实际航向偏离角进行分析； 步骤S4，依据参考航线段和实际航向偏离角对当前时刻船舶的偏航状态进行判断； 步骤S5，对船舶的控制方向进行分析，实现对船舶对应航向的控制。

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