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龙图腾网获悉江西求是高等研究院申请的专利基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269434.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质是由游文淮;张泽鹏;杨敏设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质，该方法包括以下步骤：获取查询图像的GPS坐标，并基于所述GPS坐标从数据库中筛选地理位置接近的参考图像；筛选地理距离小于或等于预设半径的参考图像作为候选集；基于k近邻搜索，以确定若干个相似图像；根据各所述相似图像的共视关系进行聚类，生成与候选图像对应的多个地点，各所述地点包含共同观察的3D点；对各所述地点进行2D‑3D匹配，并通过透视n点算法和随机抽样一致性算法估计并输出六自由度相机位姿实现视觉定位。利用GPS坐标动态筛选参考图像，降低检索耗时，满足实时场景应用的快速响应需求，具有跨环境高鲁棒性保障。

本发明授权基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于GPS的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取查询图像的GPS坐标，并基于所述GPS坐标从数据库中筛选地理位置接近的参考图像； 根据Haversine公式计算所述参考图像的地理距离，基于所述地理距离筛选距离小于或等于预设半径的参考图像作为候选集； 基于HF-Net网络架构提取查询图像的全局描述子、局部描述子和关键点分数，以根据所述全局描述子在所述候选集中执行k近邻搜索，以确定若干个相似图像； 基于SfM模型根据各所述相似图像的共视关系进行聚类，生成与候选图像对应的多个地点，各所述地点包含共同观察的3D点； 基于所述局部描述子和关键点分数对各所述地点进行2D-3D匹配，并通过透视n点算法和随机抽样一致性算法估计并输出六自由度相机位姿，从而基于所述六自由度相机位姿实现视觉定位； 基于所述六自由度相机位姿实现视觉定位的步骤之前，所述方法还包括： 判断所述六自由度相机位姿是否有效，若所述六自由度相机位姿无效，判断所述候选集中候选图像的数量是否大于预设值； 若所述候选图像的数量小于预设值，扩大所述预设半径重新筛选以更新所述候选集； 基于所述局部描述子和关键点分数对各所述地点进行2D-3D匹配，并通过透视n点算法和随机抽样一致性算法估计并输出六自由度相机位姿的步骤具体包括： 基于用于特征匹配的局部描述子和用于量化关键点置信度的关键点分数，提取查询图像中置信度高于阈值的2D关键点； 在各所述地点内匹配与所述2D关键点对应的3D点，并保留有效匹配； 通过透视n点算法基于匹配关系，求解相机位姿，并输出初始位姿估计； 基于随机抽样一致性算法，通过迭代优化和内点选择优化所述初始位姿估计，得到满足有效条件，且输出时间最早的六自由度相机位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西求是高等研究院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市红谷滩区学府大道899号慧谷产业园3期8号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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