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龙图腾网获悉浙江大学海南研究院申请的专利一种路径规划方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120778120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511248324.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径规划方法、装置及终端设备是由周超杰;王磊设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种路径规划方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：基于预设的初始路径规划模型，根据多个路径节点位置信息、多个水下温度梯度信息、多个水流速度信息、多个水下障碍物位置信息以及预设的路径航向角范围信息，生成多个初始路径规划信息；基于预设的目标路径规划模型，根据多个水下障碍物位置信息以及预设的路径航向角范围信息，对多个初始路径规划信息进行优化处理，生成多个目标路径规划信息。本申请用于实现多AUV路径规划对高温度梯度区域的优先覆盖，同时兼顾海流影响下的能耗优化、动态障碍物的实时避障以及多AUV的高效协同。

本发明授权一种路径规划方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取多个路径节点位置信息、多个水下温度梯度信息、多个水流速度信息以及多个水下障碍物位置信息； 所述多个路径节点位置信息包括路径初始节点信息、路径目标节点信息以及多个路径中间节点信息； 多个初始路径规划信息包括第一初始路径规划信息以及第二初始路径规划信息； 基于预设的初始路径规划模型，根据所述多个水下温度梯度信息、多个水流速度信息、多个水下障碍物位置信息以及预设的路径航向角范围信息，对所述多个路径中间节点信息进行筛选处理，得到多个水下运动路径节点信息； 根据所述多个水下运动路径节点信息、多个水下障碍物位置信息、多个水流速度信息、预设的路径航向角范围信息以及预设的静水航速信息，计算第一运动路径节点代价信息； 根据所述路径初始节点信息、路径目标节点信息、第一运动路径节点代价信息以及多个水下运动路径节点信息，生成第一初始路径信息； 根据所述第一初始路径信息，生成运动路径禁忌信息； 基于预设的初始路径规划模型，根据所述多个水下运动路径节点信息、多个水下温度梯度信息、多个水流速度信息、多个水下障碍物位置信息、运动路径禁忌信息、预设的路径航向角范围信息以及预设的静水航速信息，计算第二运动路径节点代价信息； 根据所述路径初始节点信息、路径目标节点信息、第二运动路径节点代价信息以及多个水下运动路径节点信息，生成第二初始路径信息； 获取多个水下运动路径节点信息的重要表征信息； 提取所述第一初始路径信息对应的水下运动路径节点信息以及第二初始路径信息对应的水下运动路径节点信息，得到多个待选取水下运动路径节点信息； 根据所述第一运动路径节点代价信息以及第二运动路径节点代价信息，对所述多个待选取水下运动路径节点信息进行筛选处理，得到多个被选取水下运动路径节点信息； 根据所述多个水下运动路径节点信息的重要表征信息以及预设的重要表征提升规则，对所述多个被选取水下运动路径节点信息的重要表征信息进行更新处理，得到多个更新后重要表征信息；所述更新后重要表征信息与所述被选取水下运动路径节点信息一一对应； 基于预设的初始路径规划模型，根据所述第一运动路径节点代价信息、第二运动路径节点代价信息、多个水下运动路径节点信息的重要表征信息以及多个更新后重要表征信息，对所述第一初始路径信息以及第二初始路径信息进行迭代优化处理，生成第一初始路径规划信息以及第二初始路径规划信息； 基于预设的目标路径规划模型，根据所述多个水下障碍物位置信息以及预设的路径航向角范围信息，对所述多个初始路径规划信息进行优化处理，生成多个目标路径规划信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学海南研究院，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区科技城振州路浙江大学(海南)先进技术与产业创新平台；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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