复旦大学李睿蛟获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779708B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511202969.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备是由李睿蛟;方虹斌;商慧亮设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制领域，具体公开了一种轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备，其方法包括：建立带耦合补偿项的PID控制模型；计算各关节角度误差，依据带耦合补偿项的PID控制模型补偿相邻关节运动干扰，轮式模式下，外环以第二阈值为目标控速，内环依IMU反馈修正姿态，倾角超第三阈值时增强姿态控制权重；足式模式时，依据激光雷达预测，提前调整PID参数，提升复杂地形适应性；实时采集地形、步态、控制精度、能耗数据，基于PPO算法自动调整PID参数，使机器人在未知地形控制精度提升；本发明通过动态耦合补偿机制，精准化解关节间的运动干扰，让各关节在运动中保持高度协同，无论面对何种复杂地形，都能稳定保持精准的运动姿态。
本发明授权轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.轮足复合结构的PID控制与步态规划方法，其特征在于，包括步骤： 建立带耦合补偿项的PID控制模型； 计算各关节角度误差，依据带耦合补偿项的PID控制模型补偿相邻关节运动干扰，针对第一阈值的控制延迟，用历史控制量差值修正； 轮式模式下，外环以第二阈值为目标控速，内环依IMU反馈修正姿态，倾角超第三阈值时增强姿态控制权重； 足式模式时，依据激光雷达预测，提前调整PID参数，提升复杂地形适应性； 实时采集地形、步态、控制精度、能耗数据，基于PPO算法自动调整PID参数，使机器人在未知地形控制精度提升； 各机器人模块独立PID控制，针对第四阈值通信延迟，依邻居节点控制量调整自身参数，轮足模式切换时，线性插值PID参数，并在足式落地阶段，按关节角速度与角加速度方向调整控制量，使切换冲击降低。
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