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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111331618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911301723.4，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法是由上野正博设计研发完成，并于2019-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法。即使作业人员进行与作业动作没有关系的动作，也使机器人进行动作使得不会产生作业人员与机器人之间的干扰。该机器人控制装置控制与作业人员共享作业区域来进行动作的机器人，其具备：间隔推定部，其根据作业人员的位置信息和身体信息求出作业人员的到达范围，并根据机器人的位置信息、形状信息以及到达范围求出到达范围与机器人之间的间隔；干扰概率计算部，其根据间隔求出机器人与作业人员之间的干扰概率；以及动作控制部，其根据干扰概率来控制机器人的动作。

本发明授权机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其控制与作业人员共享作业区域来进行动作的机器人，其特征在于，具备： 间隔推定部，其根据上述作业人员的位置信息和身体信息求出上述作业人员的到达范围，并根据上述机器人的位置信息、形状信息以及上述到达范围求出上述到达范围与上述机器人之间的间隔； 干扰概率计算部，其根据上述间隔求出上述机器人与上述作业人员之间的干扰概率；以及 动作控制部，其根据上述干扰概率来控制上述机器人的动作， 在上述作业人员安装第一条形码或第一QR码，在上述机器人安装第二条形码或第二QR码， 在上述第一条形码或第一QR码中记载作业人员ID、或者该作业人员ID以及上述身体信息， 在上述第二条形码或第二QR码中记载机器人ID、或者该机器人ID以及上述形状信息， 上述间隔推定部基于来自拍摄上述作业人员以及上述机器人的照相机的拍摄数据，取得上述第一条形码或第一QR码、以及上述第二条形码或第二QR码、上述第一条形码或第一QR码的位置、以及上述第二条形码或第二QR码的位置， 上述间隔推定部基于上述第一条形码或第一QR码的位置、以及基于上述第一条形码或第一QR码中记载的上述身体信息或者使用上述作业人员ID而得到的上述身体信息计算出的上述作业人员打开双臂时的长度，来求出以安装在上述作业人员的上述第一条形码或上述第一QR码的位置为中心，上述作业人员打开双臂时的圆形的范围来作为上述作业人员的到达范围， 上述间隔推定部基于上述第二条形码或第二QR码的位置、以及在上述第二条形码或第二QR码中记载的上述形状信息或者使用上述机器人ID得到的上述形状信息，来求出经过上述机器人的机械臂的距离上述作业人员最近的侧面的直线， 上述间隔推定部基于上述到达范围和上述直线来求出上述到达范围与上述机器人的上述间隔， 在上述干扰概率计算部基于由上述间隔推定部求出的上述到达范围与上述机器人的上述间隔而求出的干扰概率为100％时，上述动作控制部进行控制使得上述机器人的机械臂动作到干扰概率为50％以下的场所并停止。

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