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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利张力约束变形履带机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113001502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110307474.0，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权张力约束变形履带机器人是由徐然;刘超;高中天设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本张力约束变形履带机器人在说明书摘要公布了：一种张力约束变形履带机器人，该机器人以平面三杆机构为基础，借助履带张力约束实现欠驱动履带变形，由第一车架1、第二车架2、第三车架3、第一步进电机4、第二步进电机5、第一承重轮左半轮6、第一承重轮右半轮7、第二承重轮左半轮8、第二承重轮右半轮9、电机固定角铝10、第一带轮11、第二带轮12、第一锥齿轮13、第二锥齿轮14、第三锥齿轮15、第四锥齿轮16、第一传动轴17、第二传动轴18、第一结轴螺杆19、第二结轴螺杆20、履带21、阻尼器22组成。通过前后电机差动实现移动和变形，在勘探、搜救、军事侦察等领域将得到很好的应用。

本发明授权张力约束变形履带机器人在权利要求书中公布了：1.一种张力约束变形履带机器人，其特征在于:包括：第一车架1、第二车架2、第三车架3、第一步进电机4、第二步进电机5、第一承重轮左半轮6、第一承重轮右半轮7、第二承重轮左半轮8、第二承重轮右半轮9、电机固定角铝10、第一带轮11、第二带轮12、第一锥齿轮13、第二锥齿轮14、第三锥齿轮15、第四锥齿轮16、第一传动轴17、第二传动轴18、第一螺柱19、第二螺柱20、履带21、阻尼器22；所述第三车架3以一套恒力卷簧的滑杆系统3-1为主体，在恒力卷簧的作用下，滑杆始终以恒定力量向外伸长，滑杆活动端一侧安装有不规则形状的车架连接片3-2，另一端两侧分别安装第二带轮固定板3-3和角铝架3-4，三者均设有轴承，后二者共同组成带轮架，用于安装第二带轮12，第二轴承座3-5安装在角铝架上用于连接第二传动轴18与第四锥齿轮16，角铝架上设有用于连接第二步进电机5的第一安装孔3-6；所述阻尼器22包含一端带有圆环状突起的阻尼器基座22-1、一端带有悬臂并连接圆环的阻尼力传动臂22-2、阻尼转轴22-3、与第二车架2和第三车架3连接的套筒22-4、22-5、安装轴承22-8，阻尼器基座22-1和阻尼力传动臂22-2通过其上螺纹孔22-6、22-7将阻尼转轴22-3固定，并将其阻尼力输送到车架上，安装轴承22-8则用于将阻尼器固定在第二螺柱20上，保证其扭力输出；第一车架1与第二车架2端侧轴承共轴套在第一螺柱19上，第一承重轮左、右半轮6、7分别从两侧拧入第一螺柱19，在外侧进行固定，同理，第二车架2与第三车架3通过第二承重轮左、右两半轮8、9固定于第二螺柱20上，电机固定角铝10安装在第一车架1的一侧，并使用螺纹紧固件进行固定，将第一带轮11安装在第一车架1的带轮架上，安装过程中可暂时拆解第一车架1，将第一锥齿轮13固定于第一带轮11出轴的与电机固定角铝10同侧的端面上，并将第二锥齿轮14安装于其旁边的轴承架上，并将第二锥齿轮14与第一传动轴17连接，将第一步进电机4安装在电机固定角铝10上，并用螺纹紧固件进行固定，将第二带轮12安装在第三车架3的带轮架上，安装过程中可暂时拆解第三车架3，将第三锥齿轮15固定于第二带轮12出轴的与第三车架3的轴承座同侧的端面上，并将第四锥齿轮16安装于其旁边的轴承架上，并将第四锥齿轮16与第二传动轴18连接，将第二步进电机5安装在第三车架3的电机安装架上，并用螺纹紧固件进行固定，在第一螺柱19的一端安装阻尼器22，并利用螺纹紧固件将其与第一车架1与第二车架2固定，履带21装配于第一带轮11与第二带轮12之间。

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