清华大学胡楚雄获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利电机的闭环控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113938075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111197068.X，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权电机的闭环控制方法、装置和设备是由胡楚雄;赵紫延;汪泽;吴帅虎设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本电机的闭环控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种电机的闭环控制方法、装置和设备，该方法通过获得反电动势积分的积分曲线，建立起每一相位的反电动势积分曲线与动子位置之间的连动曲线，将每一相位的连动曲线中的累积误差进行抵消处理，进而得到每一相位的处理后的连动曲线；将三相静止坐标系下三个相位的反电动势积分曲线转换到两相静止坐标系下，结合处理后的连动曲线进行代数运算求得动子的位置；将动子位置作为动子的反馈轨迹输入PID控制器中，实现对电机的闭环控制。在这个过程中，对动子位置的确定不受动子速度的影响，在动子速度变小或者为零时都可以准确的获得动子的位置，进而完成电机的闭环控制。
本发明授权电机的闭环控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种电机的闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取电机的三相绕组的每一相位的反电动势积分的积分曲线，其中，所述每一相位的反电动势积分表征每一相位下的反电动势积分的观测值；所述三相绕组的相位个数为三个； 建立每一相位的反电动势积分曲线与动子位置之间的连动曲线，所述连动曲线中包括反电动势积分的观测值的累积误差； 若确定任意两个相位的反电动势积分的积分曲线有交叉点，则对另一相位的反电动势积分的积分曲线进行平移处理，得到该另一相位的累计平移量和当前的平移时刻，以抵消该另一相位的反电动势积分的积分曲线的累计误差； 根据每一相位的累计平移量和各平移时刻，得到每一相位的一次曲线；并将每一相位的反电动势积分的积分曲线减去每一相位的一次曲线，以抵消每一相位的积分误差的一次分量，得到每一相位的处理后的连动曲线； 根据各相位的处理后的连动曲线，解算出电机的动子位置； 根据解算出的电机的动子位置，对所述电机进行闭环控制。
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