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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利移动体妨碍检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114093023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110807676.1，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权移动体妨碍检测装置是由上田健挥;立花亮介;川端伸一朗;北川敬;大桥宗史;安田利弘;嶽本哲生设计研发完成，并于2021-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动体妨碍检测装置在说明书摘要公布了：目的在于提供与检测行人的腿部的开度而推定移动状态的情况相比能够准确地判定移动体的横穿的移动体妨碍检测装置、系统、方法及存储介质。移动体妨碍检测部46包含：对象物检测部56，进行检测存在于图像中的车辆、人、自行车等对象物并将检测到的对象物利用边界框包围的处理；对象物状态推定部58，基于对象物检测部56检测到的移动体的边界框70的底边的位置来推定移动体状态例如，横穿中、横穿等待、人行横道附近等与道路的横穿相关的移动体状态。

本发明授权移动体妨碍检测装置在权利要求书中公布了：1.一种移动体妨碍检测装置，包含： 检测部，检测由设置于车辆的拍摄部拍摄到的图像中的预先确定的移动体； 推定部，基于包围由所述检测部检测到的所述移动体的边界框的位置来推定包括所述移动体正在横穿人行横道的移动状态、在人行横道处等待横穿的移动信息以及可能要横穿人行横道的移动状态在内的、所述移动体的与道路的人行横道的横穿相关的移动体状态； 地平线检测部，检测所述图像中的地平线； 距离推定部，使用所述地平线检测部的检测结果来修正所述拍摄部的安装误差，基于所述边界框的位置来推定从本车辆到所述移动体为止的距离； 行为判定部，基于表示所述车辆的状态的车辆信息来判定所述本车辆的行为；以及 判定部，基于由所述推定部推定出的所述移动体状态、由所述距离推定部推定出的所述距离及由所述行为判定部判定出的所述本车辆的行为来判定对移动体的妨碍， 所述判定部判定接近人行步道时的驾驶员的义务违反， 所述检测部检测存在于图像中的车辆、人、自行车这些对象物并将检测到的对象物利用边界框包围， 所述推定部基于所述检测部检测到的所述移动体的所述边界框的底边的位置来推定移动体状态， 所述距离推定部使用用于根据所述边界框的底边的位置坐标而推定对象物的距离的对应关系来推定距对象物的距离，该对应关系利用包围由所述检测部检测到的所述移动体的所述边界框的底边的位置坐标和从车辆起的距离的正解值的数据组而预先导出。

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