买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉无锡学院申请的专利一种辅助倒车的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114495066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210111443.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种辅助倒车的方法是由崔志强;单慧琳;曹广喜;孙佳琪;王兴涛;张银胜设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助倒车的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辅助倒车的方法，包括：识别完整车位轮廓线，判断车位轮廓线内是否存在障碍物；若存在障碍物，则等待障碍物被移走或重新选择新的车位；否则利用车辆自带的倒车影像相机采集车辆后方地面视频流信息，进行自适应视频帧间隔抽样；对抽出的帧图像进行语义分割运算，提取帧图像中的车位轮廓线、行人以及其他车辆的轮廓信息；利用深度残差网络进行深度估计运算得到深度图；分析车辆自身与车位轮廓线的角度关系及停车位的宽度，调整车辆自身位姿，计算并规划倒车路径；获取在倒车地点附近出现的其他车辆、行人分别与自身车辆的距离，并根据估算的倒车路径，分析倒车的可能性，根据各种可能情况分析出最优倒车路径，及时调整倒车路线。

本发明授权一种辅助倒车的方法在权利要求书中公布了：1.一种辅助倒车的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在车辆倒车并停入停车位的过程中，从车辆倒车开始识别车辆后方地面是否有完整的车位轮廓线，当识别到完整的车位轮廓线时，判断识别到的车位轮廓线内是否存在障碍物； 步骤2，若存在障碍物，则等待障碍物被移走或者重新选择一个新的车位并返回步骤1；否则进入步骤3； 步骤3，利用车辆自带的倒车影像相机采集车辆后方地面视频流信息，对视频流信息进行自适应视频帧间隔抽样； 步骤4，对步骤3抽出的帧图像进行语义分割运算，提取出帧图像中的车位轮廓线、帧图像中的行人以及其他车辆的轮廓信息； 步骤5，针对语义分割后的帧图像，利用深度残差网络进行深度估计运算，得到车辆后方地面的深度图像； 步骤6，根据步骤5得到的深度图像，分析车辆自身与车位轮廓线的角度关系以及停车位的宽度大小，调整车辆自身的位姿，计算并规划倒车路径； 步骤7，根据深度图像，获取在倒车地点附近出现的其他车辆、行人分别与自身车辆的距离，并根据在步骤6中估算的倒车路径，分析倒车的可能性，根据各种可能情况分析出最优倒车路径，及时调整倒车路线，让汽车能够安全停入停车位中；具体过程如下： 步骤7.1，若在倒车地点附近出现其他车辆、行人，则根据当前帧图像与前一帧图像确定其他车辆与自身车辆的距离、行人与自身车辆的距离、其他车辆的速度以及行人的速度； 步骤7.2，若当前帧图像中自身车辆后方出现其他车辆，则根据当前帧图像计算其他车辆与自身车辆的距离Dhm，自身车辆与停车位的距离Dd，当Dhm小于Dd时，判定无法到达停车位，停止倒车行驶，重新选择一个新的停车位并返回步骤1，当Dhm大于Dd时，判定能够倒车行驶，在倒车行驶过程中，根据以下判决公式继续判断能否倒车： H＝K-h 其中，Ds为在倒车行驶过程中自身车辆与其他车辆的距离，v1为步骤6计划行驶的倒车速度，v2为其他车辆的行驶速度，H为安全车距，K为步骤6计划行驶的倒车距离，h为误差，T为步骤6计划行驶的倒车时间； 当H大于Ds时，判定其他车辆影响倒车行驶，停止倒车，待其他车辆离开后继续倒车，当H小于Ds时，判定其他车辆未影响倒车行驶；在倒车行驶过程中，若自身车辆后方出现行人，则进入步骤7.3，待步骤7.3完成后继续步骤7.2； 步骤7.3，若当前帧图像中自身车辆后方出现行人，记录行人的坐标xo,yo,zo，计算行人与自身车辆的距离： 根据判决公式判断能否倒车： F＝K+h 当L大于F时，判定行人未影响倒车行驶，当L小于F时，判定行人影响倒车行驶，停止倒车，待行人离开后继续倒车。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人无锡学院，其通讯地址为：214105 江苏省无锡市锡山大道333号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。