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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210079021.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品是由邹远兵;冀春锟;刘欢设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，该方法包括：获取相机拍摄输送装置输送物品的第一图像，并在各个机械臂中确定抓取物品的目标机械臂；获取目标机械臂所在的机器坐标系与相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵；根据第一图像获取物品在图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对第一坐标进行转换得到物品在机器坐标系中的第二坐标。本发明中，机械臂不在相机视野范围内，也可准确的定位物品的位置，使得机械臂能够准确的抓取物品。

本发明授权物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种物品的定位方法，其特征在于，应用于抓取系统，所述抓取系统包括输送装置，所述输送装置上设置相机以及若干机械臂，所述物品的定位方法包括以下步骤： 获取所述相机拍摄所述输送装置输送物品的第一图像，并在各个所述机械臂中确定抓取所述物品的目标机械臂； 获取所述目标机械臂所在的机器坐标系与所述相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵，其中，所述目标转换矩阵是根据第一转换矩阵以及旋转矩阵得到的，所述第一转换矩阵是根据所述图像坐标系与所述输送装置所在第一坐标系之间的转换关系得到的，所述旋转矩阵是根据所述机器坐标系与所述第一坐标系之间的转换关系得到的； 根据所述第一图像获取所述物品在所述图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对所述第一坐标进行转换得到所述物品在所述机器坐标系中的第二坐标； 所述获取所述目标机械臂所在的机器坐标系与所述相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵的步骤之前，所述方法还包括： 定时获取所述相机拍摄标定板的第二图像，根据各张所述第二图像中的标定数据确定所述图像坐标系与所述第一坐标系之间的第一转换矩阵； 所述根据各张所述第二图像中的标定数据确定所述图像坐标系与所述第一坐标系之间的第一转换矩阵的步骤包括： 根据各张所述第二图像获取多个标定数据，在各个所述标定数据中确定目标标定数据； 根据各个所述目标标定数据，确定所述第一坐标系与所述图像坐标系之间待确定的第二转换矩阵； 采用所述第二转换矩阵对各个剩余标定数据进行转换，得到每个所述剩余标定数据对应的角点在所述第一坐标系中的转换坐标，其中，所述剩余标定数据是除所述目标标定数据之外的所述标定数据； 确定每个所述角点的转换坐标以及实际坐标之间的误差，并在各个所述误差中确定目标误差，所述目标误差是小于预设误差的所述误差； 在所述目标误差的数量与所述误差的数量之间的比值大于或等于设定比例时，将所述第二转换矩阵确定所述第一转换矩阵。

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