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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利单应性流估计模型的训练方法、单应性流估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210213145.4，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权单应性流估计模型的训练方法、单应性流估计方法和装置是由谢佳锋;隋伟;陈腾;任伟强;张骞设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本单应性流估计模型的训练方法、单应性流估计方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种单应性流估计模型的训练方法及装置、基于单目图像的单应性流估计方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该训练方法包括：利用待训练模型对同一图像序列中的第一样本图像和第二样本图像进行特征提取，得到特征数据；基于特征数据，利用待训练模型进行预测，得到预测单应性流数据；基于预测单应性流数据和预设的单应性流损失函数，确定单应性流损失值；基于单应性流损失值，调整待训练模型的参数，得到单应性流估计模型。本公开实施例实现了对单应性流估计模型的训练，可以对单目相机拍摄的图像序列进行以地面为基准的单应性流数据的预测，极大提高了单应性流数据预测的效率和准确性。

本发明授权单应性流估计模型的训练方法、单应性流估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种单应性流估计模型的训练方法，包括： 利用待训练模型对同一图像序列中的第一样本图像和第二样本图像进行特征提取，得到特征数据，其中，所述第二样本图像位于所述第一样本图像之后； 基于所述特征数据，利用所述待训练模型进行预测，得到表示所述第一样本图像和所述第二样本图像中地面区域的相对位置变化的预测单应性流数据； 基于所述预测单应性流数据和预设的单应性流损失函数，确定单应性流损失值； 基于所述单应性流损失值，调整所述待训练模型的参数，直至满足预设训练结束条件，得到单应性流估计模型； 所述方法还包括： 基于所述特征数据，利用所述待训练模型进行空间检测，生成空间检测数据，所述空间检测数据包括以下至少一种数据：所述第一样本图像和所述第二样本图像的帧间姿态数据、地面方程数据； 基于所述空间检测数据和预设的空间检测损失函数，确定空间检测损失值； 所述基于所述单应性流损失值，调整所述待训练模型的参数，包括： 基于所述单应性流损失值和所述空间检测损失值，调整所述待训练模型的参数。

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