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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种移动机器人对接方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114661048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210289113.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人对接方法、装置及电子设备是由刘佳;韦坤设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人对接方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种移动机器人对接方法、装置及电子设备，移动机器人对接的工位包含有标志物，标志物包括第一区域和第二区域，第二区域的反光率低于第一区域的反光率，该方法包括：获得移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图；基于获得的点云图中各点的光强，确定点云图中是否存在反映第一区域的第一点集；若点云图中存在第一点集，则依据确定出的第一点集从所述点云图中确定反映第二区域的第二点集，并依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的当前相对位置；依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接，由此实现了移动机器人与工位的精准对接。

本发明授权一种移动机器人对接方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人对接方法，其特征在于，与移动机器人对接的工位包含有标志物，所述标志物包括第一区域和第二区域，所述第二区域的反光率低于所述第一区域的反光率，所述方法包括： 获得所述移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图； 基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，所述第一点集用于指示所述标志物的第一区域，所述第一点集中各点的发光强度大于预设阈值； 若所述点云图中存在第一点集，则依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，并依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的当前相对位置；其中，所述第二点集用于指示所述标志物的第二区域； 依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接； 其中，标志物的两个第一区域中间设置有第二区域；所述依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，包括： 在点云图上，将位置位于两个第一点集之间的点组成第二点集； 其中，所述当前相对位置由所述移动机器人与所述标志物的当前距离、以及所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角表示；所述依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置，包括： 将第二点集中的中间点的位置作为中心位置，并依据所述中心位置的坐标确定所述移动机器人与所述标志物的当前距离；和或， 确定所述第二点集中的点所形成的直线在该直线所在面的垂线与移动机器人行驶方向的夹角，作为所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角。

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