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龙图腾网获悉中科融合感知智能研究院(苏州工业园区)有限公司申请的专利一种单双目点云插补方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210069557.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种单双目点云插补方法、系统及介质是由周文良;刘宇航设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单双目点云插补方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单双目点云插补方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：基于相机系统、第一基准物、相机参考平面和第一相位与高度映射关系式执行单目标定操作，得到待引用相位与高度映射关系式以及旋转平移矩阵；基于相机系统、双目标定方法和双目点云公式组执行双目点云计算操作，得到双目标定信息、第一双目点云和空洞处相位；基于相机参考平面、待引用相位与高度映射关系式、旋转平移矩阵、双目标定信息、第一双目点云、空洞处相位和点云插补计算公式组执行点云插补操作；本发明能够对于双目三维测量中所缺失的点云进行高精准度的插补，使点云的重建结果更完整，最终进行了点云平滑处理，生成了高质量点云。

本发明授权一种单双目点云插补方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种单双目点云插补方法，其特征在于，包括以下步骤： 单目系统标定步骤： 配置相机系统和第一基准物；设置相机参考平面和第一相位与高度映射关系式；基于所述相机系统、所述第一基准物、所述相机参考平面和所述第一相位与高度映射关系式执行单目标定操作，得到待引用相位与高度映射关系式以及旋转平移矩阵； 所述单目标定操作包括：设定所述单目系统的第一像素；基于所述单目系统获取所述第一像素对于所述第一基准物的第一参考相位；基于所述单目系统获取所述第一像素对于第一参考平面的第二参考相位；基于所述单目系统获取所述第一像素对于第二参考平面的第三参考相位；基于所述第一参考相位、所述第二参考相位和所述第三参考相位执行基准面确定步骤，得到第一待标定基准面； 所述基准面确定步骤包括：计算所述第一参考相位与所述第二参考相位的差值的第一绝对值；计算所述第一参考相位与所述第三参考相位的差值的第二绝对值；比对所述第一绝对值和所述第二绝对值，判断所述第一绝对值是否大于所述第二绝对值；若是，则选取所述第一参考平面为所述第一待标定基准面；若否，则选取所述第二参考平面为所述第一待标定基准面； 双目点云计算步骤： 配置双目标定方法；设置双目点云公式组；基于所述相机系统、所述双目标定方法和所述双目点云公式组执行双目点云计算操作，得到双目标定信息、第一双目点云和空洞处相位； 双目点云插补步骤： 设置点云插补计算公式组；基于所述相机参考平面、所述待引用相位与高度映射关系式、所述旋转平移矩阵、所述双目标定信息、所述第一双目点云、所述空洞处相位和所述点云插补计算公式组执行点云插补操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科融合感知智能研究院(苏州工业园区)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园G2-1801；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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