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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114744924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210338644.6，技术领域涉及：H02P6/10；该发明授权一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法是由吕德刚;徐明博;马春鑫设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法，属于电机控制领域。本发明的方法先以两相旋转坐标系为基础，将积分滑模面与新型趋近律相结合，构建新型滑模控制器；其次，以两相静止坐标系下的数学模型为基础，将非奇异终端滑模面与新型切换控制函数相结合，构建新型滑模观测器；最后，根据反电动势获取电机转速和转子位置信息，实现电机的无位置传感器控制。本发明提出的双滑模控制策略，省略了低通滤波器，解决了传统滑模观测器相位延迟、抖振现象明显的问题，同时也解决了PI控制器抗干扰能力差、系统动态响应慢的问题，在运行中能快速准确的跟随给定转速和转子位置，实现了对表贴式永磁同步电机的高精度控制。

本发明授权一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种表贴式永磁同步电机双滑模无位置传感器控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在两相旋转坐标系下，设计新型滑模控制器的滑模面为积分滑模面，结合新型趋近律，以电机机械角速度观测误差x1作为输入量，q轴电流iq作为输出量，推导出滑模控制器控制率方程，利用李雅普诺夫稳定判据证明稳定性； 步骤2，在两相静止坐标系下，设计新型滑模观测器的滑模面为非奇异终端滑模面，结合快速新型切换控制函数，以电机电流观测误差x作为输入量，电机转速和转子位置角度作为输出量，推导出滑模观测器的控制率方程，利用李雅普诺夫稳定判据证明稳定性； 所述步骤1包括： 定义转速误差为系统状态变量x1，应满足： x1＝ωref-ωr 式中：ωref为给定转速；ωr为机械角速度； 设计滑模控制器的滑模面为积分滑模面，表达式为： 式中：c＝0.8； 设计趋近律方程为： 式中：l0；γ1；h0； 得滑模控制器控制率为： 式中：iq为定子电流在q轴的电流分量；pn为极对数；ψf为转子磁链；B为阻尼系数；J为转动惯量；TL为负载扰动； 为验证系统可达性、稳定性及存在性，需定义李雅普诺夫函数为： 对上式求导可得稳定条件： 由上式可知，滑模控制器满足李雅普诺夫稳定性理论，可以使速度误差在有限时间内收敛； 所述步骤2包括： 定义电流误差为系统状态变量x，应满足： 式中：为α、β轴观测电流； 设计滑模观测器的滑模面为非奇异终端滑模面，表达式为： 式中：a0；b0；m1；p、q为正奇数，且满足qp2q； 设计切换函数如下： fs＝-αqssigns-βs3 式中：L为定子电感；β0； 设计滑模观测器的滑模控制率为： 式中：R为电枢电阻； 结合李雅普诺夫稳定条件可得： 由于故所设计滑模观测器满足李雅普诺夫稳定性理论，可以使速度误差在有限时间内收敛。

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