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龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114801613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210492787.2，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法是由欧阳文娟;季心宇设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法，飞爬机器人包括机身、四个旋翼组件和四个腿部组件，其中：机身，包括安装座、飞爬控制模块、调节模块和电池，调节模块包括电源模块和电调；腿部组件，实现至少两个自由度转动，包括至少两个腿节和关节驱动舵机、一个轮腿切换组件，轮腿切换组件可切换为脚掌或滚轮，各腿部组件分布于安装座上，并通过对应关节驱动舵机驱动实现水平摆动；旋翼组件，与腿部组件一一对应连接，包括螺旋桨和电机，螺旋桨通过电机驱动旋转，电机与电调电连接。并可实现空地自主切换，产生不同环境下的运动模态，提高空地运动稳定性和多样性，在复杂环境下具有较好的机动性和适应性，满足小型化侦察需求。

本发明授权一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人，其特征在于：所述可变形小型四旋翼四足飞爬机器人包括机身1、四个旋翼组件2和四个腿部组件3，其中： 所述机身1，包括安装座、以及均安装于所述安装座上的飞爬控制模块14、调节模块15和电池16，所述调节模块15包括电源模块和电调，所述电池16、电源模块、飞爬控制模块14和电调依次电连接； 所述腿部组件3，用于实现至少两个自由度的转动，包括至少两个腿节、至少两个关节驱动舵机和一个轮腿切换组件35，各所述关节驱动舵机与腿节一一对应连接并与所述飞爬控制模块电连接，各所述腿节依次连接并通过对应的所述关节驱动舵机驱动旋转，所述轮腿切换组件35包括滚轮351和脚掌352，所述脚掌352与滚轮351的转动轴转动连接，通过旋转所述脚掌352切换所述腿部组件3的末端为所述脚掌352或滚轮351，各所述腿部组件3呈矩形分布于所述安装座上，并通过对应连接的所述关节驱动舵机驱动实现绕所述安装座的水平摆动； 所述旋翼组件2，包括螺旋桨21和电机22，所述螺旋桨21通过所述电机22驱动旋转，所述电机22与腿部组件3一一对应，并固定于所述腿部组件3上除所述安装座所连腿节之外的其余任一所述腿节上，所述电机22还与所述电调电连接，在空中飞行模式下，所述螺旋桨21处于水平状态，所述腿部组件3在“T”型、“H”型、“O”型、“X”型四种飞行运动模态之间转换，并采用“前馈+PD反馈”控制方式来实现“X”型飞行运动模态，所述“前馈+PD反馈”控制方式满足如下公式： ； 式中，ut为四旋翼动力学模型的输入量，xt为四旋翼动力学模型的状态量，et为四旋翼动力学模型的误差量，为与四旋翼动力学模型相关的常系数，Kp为控制器的比例系数，Kd为控制器的微分系数，为前馈项，为PD反馈项。

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