沃科波特有限公司B·尤克塞尔获国家专利权
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龙图腾网获悉沃科波特有限公司申请的专利用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840012B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210088877.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器是由B·尤克塞尔;J·斯蒂芬设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器在说明书摘要公布了：一种用于控制具有多个致动器的超定系统的方法，所述系统例如是具有多个驱动单元3的飞行器1，所述致动器执行至少一个主要任务和至少一个非主要任务，所述方法包括：a根据所述系统的物理模型确定伪控制指令所述伪控制指令特别是代表作用于所述系统的力矩L、M、N和总推力F；b根据up＝Du确定控制矩阵D，从而u1＝D‑1up，表示用于致动器的用以执行所述主要任务的控制指令；c将非主要任务映射到主要任务的零空间ND中，从而当u2，表示用于致动器的用以实施非主要任务的控制指令时，Du2＝0，以及d将来自b和c的控制指令提供给致动器。
本发明授权用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器在权利要求书中公布了：1.用于控制具有多个致动器的超定系统的方法，所述系统是具有多个驱动单元3的飞行器1，所述致动器执行至少一个主要任务和至少一个非主要任务，所述方法包括： a根据所述系统的物理模型确定伪控制指令，所述伪控制指令是代表作用于所述系统的力矩L、力矩M、力矩N和总推力F，其中，所述力矩L、所述力矩M、所述力矩N分别表示绕所述飞行器1的轴线x、轴线y和轴线z的转矩， b根据确定控制矩阵，，从而，表示用于致动器的用以执行所述主要任务的控制指令， c将非主要任务映射到主要任务的零空间中，从而当，表示用于致动器的用以实施非主要任务的控制指令时，，以及 d将来自b和c的控制指令提供给致动器。
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