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龙图腾网获悉国汽智控(北京)科技有限公司申请的专利一种路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557897.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法及装置是由尚进;丛炜;赵学岩设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径规划方法及装置，通过对待监控路口的拍摄图片进行自动驾驶车辆识别，并从数据库中获取各车辆的路径规划，结合待监控路口的平面图，生成待监控路口的路点规划图，向用户呈现各自动驾驶车辆的路点。相比于现有技术无法实现多台自动驾驶车辆的路径规划，本发明能够对多台车辆实现路径规划，而且输出的路点规划图能够为后续的自动驾驶策略、道路疏通和规划等研究提供有效的数据支持。

本发明授权一种路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 实时获取待监控路口的第一路口拍摄图片，并对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，获取各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息； 根据各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息，查询数据库，获得各自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第一路径规划；其中，每个路径规划包括每一自动驾驶车辆在每一时刻下的位置信息及速度信息； 根据各第一路径规划和所述待监控路口对应的路口平面图，获得所述待监控路口的第一路点规划图；其中，所述第一路点规划图包括各自动驾驶车辆的路径规划轨迹，且每个路径规划轨迹在所述第一路点规划图上以路点的形式呈现； 在所述获得所述待监控路口的第一路点规划图之后，还包括： 在下一监控周期到达时，实时获取所述待监控路口的第二路口拍摄图片，并对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，判断所述待监控路口上的各自动驾驶车辆是否发生改变； 若否，则结束，等待下一监控周期； 若是，则获取所述第二路口拍摄图片上各第二自动驾驶车辆对应的第二车辆信息； 根据各所述第二车辆信息，查询数据库，获得各第二自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第二路径规划； 根据各第二路径规划和所述第一路点规划图，获得所述待监控路口的第二路点规划图； 所述根据各第二路径规划和所述第一路点规划图，获得所述待监控路口的第二路点规划图，具体为： 依次判断所述第二自动驾驶车辆是否在已出现在所述第一路点规划图中； 若已出现，则比对所述第一路径规划和所述第二路径规划，得出两个路径规划在每个时刻下的速度比对信息，并根据所述第二路径规划和所述速度比对信息，生成第二自动驾驶车辆在所述第二路点规划图上的路径规划轨迹； 若未出现，则根据第二路径规划，生成第二自动驾驶车辆在所述第二路点规划图上的路径规划轨迹。

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