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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210716998.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法是由殷春芳;谢永权;施德华;汪少华;李春设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法，该方法所采用的车辆队列控制器包含状态约束模块、虚拟控制输入求解模块、实际控制输入求解模块以及车辆动力控制信号求解模块。状态约束模块通过有限时间性能函数与误差系统进行非线性变换；虚拟控制输入求解模块基于误差系统获取虚拟控制输入；实际控制输入求解模块根据虚拟控制输入获取实际控制输入；车辆动力控制信号求解模块根据实际控制输入进行加减速信号的获取。本发明针对车队跟随过程中间距调整缓慢、队列不稳定以及外部干扰等，通过提出一种基于状态约束有限时间控制的车队间距调整方法，使车队在有限时间达到稳定性，显著提高了车队跟车间距的响应速度以及车队的鲁棒抗干扰性能。

本发明授权一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆队列状态约束有限时间控制系统，其特征在于，包括依次相连接的状态约束模块、虚拟控制输入求解模块、实际控制输入求解模块以及车辆动力控制信号求解模块； 所述状态约束模块用于构建有限时间性能函数pit，引入非线性函数将误差函数eit与有限时间性能函数pit进行非线性变换eit＝fεipit；非线性函数fεi是关于εit的函数，εit是误差eit非线性变换后的误差相关量； 所述虚拟控制输入求解模块基于状态约束函数的误差系统,选取关于误差eit的函数，通过构造Lyapunov函数，借助有限时间控制技术，用于获取使车辆状态变量有限时间快速收敛的虚拟控制输入βit； 所述实际控制输入求解模块用于根据状态约束模块中非线性变换得到的误差系统，结合虚拟控制输入求解模块中得到的虚拟控制输入，再一次构造Lyapunov函数，根据有限时间控制技术进一步获取实际控制输入uit； 所述车辆动力控制信号求解模块用于根据实际控制输入求解模块得到的实际控制输入进行车辆加减速控制信号的获取，当实际控制输入大于0时，车辆加速；当实际控制输入小于0时，车辆减速，进一步地根据加减速控制信号获取实现安全跟车间距的加减速执行指令信号。

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