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龙图腾网获悉重庆编福科技有限公司申请的专利一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115159217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012962.X，技术领域涉及：B65H23/038；该发明授权一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统是由游云;罗人轩;刘祖泽设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统，包括偏移检测模块、伺服纠偏控制系统和纠偏执行机构，伺服纠偏控制系统包括纠偏控制模块、伺服驱动模块、直流伺服电机、旋转编码器和电流检测电路；偏移检测模块用于检测目标输送辊的卷材输出端的卷材的位置偏移信号，并将位置偏移信号发送至伺服纠偏控制系统，伺服驱动模块用于根据纠偏控制模块输出的PWM驱动控制信号控制直流伺服电机的转动方向、转速和转矩，以通过直流伺服电机驱动纠偏执行机构对卷材进行纠偏控制。本发明能够使直流伺服电机在低速时输出力矩更稳定不蠕动，并且电机在高速时响应更快，并能有效提高系统的纠偏精度，从而有效满足纠偏应用的高精度要求。

本发明授权一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统在权利要求书中公布了：1.一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统，其特征在于，包括偏移检测模块、伺服纠偏控制系统和纠偏执行机构，其中， 所述偏移检测模块，用于检测目标输送辊的卷材输出端的卷材的位置偏移信号，并将所述位置偏移信号发送至所述伺服纠偏控制系统，其中，所述位置偏移信号包括偏移距离和偏移方向； 所述伺服纠偏控制系统，包括纠偏控制模块、伺服驱动模块、直流伺服电机、旋转编码器和电流检测电路，所述偏移检测模块的信号输出端、旋转编码器的信号输出端和电流检测电路的信号输出端分别与所述纠偏控制模块的信号输入端连接，所述纠偏控制模块的信号输出端与所述伺服驱动模块的信号输入端连接，所述伺服驱动模块的信号输出端与所述直流伺服电机的信号输入端连接，所述直流伺服电机的输出轴与所述纠偏执行机构传动连接，其中， 所述旋转编码器安装于所述直流伺服电机的输出轴上，其用于检测所述直流伺服电机的输出轴的旋转角度信息，并将所述旋转角度信息转化成对应的位置信号反馈至所述纠偏控制模块， 所述电流检测电路的输入端与所述伺服驱动模块连接，其用于检测所述伺服驱动模块输出至所述直流伺服电机的驱动电流信号，并将检测到的驱动电流信号反馈至所述纠偏控制模块， 所述纠偏控制模块用于根据所述偏移检测模块检测到的位置偏移信号生成用于控制所述伺服驱动模块工作的PWM驱动控制信号，其中，所述PWM驱动控制信号包括纠偏速度指令和纠偏位置指令，所述纠偏控制模块还根据反馈回来的位置信号和驱动电流信号对所述PWM驱动控制信号的纠偏速度指令和纠偏位置指令进行调节， 所述伺服驱动模块用于根据所述PWM驱动控制信号控制所述直流伺服电机的转动方向、转速和转矩，以通过所述直流伺服电机驱动所述纠偏执行机构对卷材进行纠偏控制； 所述偏移检测模块包括传感器检测单元、显示标定单元和偏移量计算单元，其中， 所述传感器检测单元包括第一CCD传感器组和第二CCD传感器组；所述第一CCD传感器组包括间隔设置于所述目标输送辊的卷材输出端的卷材的第一侧的第一线阵CCD传感器和第二线阵CCD传感器，所述第一线阵CCD传感器和第二线阵CCD传感器分别用于检测所述卷材第一侧的边沿的第一位置偏移信号和第二位置偏移信号；所述第二CCD传感器组包括间隔设置于所述目标输送辊的卷材输出端的卷材的与所述第一侧相对的第二侧的第三线阵CCD传感器和第四线阵CCD传感器，所述第三线阵CCD传感器和第四线阵CCD传感器分别用于检测所述卷材第二侧的边沿的第三位置偏移信号和第四位置偏移信号； 所述显示标定单元用于显示所述第一CCD传感器组的第一线阵CCD传感器、第二线阵CCD传感器和第二CCD传感器组的第三线阵CCD传感器和第四线阵CCD传感器拍摄的卷材未偏移状态下对应位置的卷材边沿图像，并基于人机交互操在各线阵CCD传感器拍摄的对应的卷材边沿图像上标定出对应位置的卷材边线点，并记录各卷材边线点在直角平面坐标系内的对应坐标； 所述偏移量计算单元用于在卷材输送过程中，根据所述第一CCD传感器组的第一线阵CCD传感器、第二线阵CCD传感器和第二CCD传感器组的第三线阵CCD传感器和第四线阵CCD传感器检测到的第一位置偏移信号、第二位置偏移信号、第三位置偏移信号、第四位置偏移信号以及所述显示标定单元记录的对应的卷材边线点在直角平面坐标系内的对应坐标，通过拟合计算得到所述目标输送辊的卷材输出端的卷材的位置偏移信号； 所述偏移量计算单元具体用于： 在卷材输送过程中，根据所述第一线阵CCD传感器检测到的第一位置偏移信号和所述显示标定单元记录的该第一线阵CCD传感器拍摄的卷材未偏移状态下对应位置的第一卷材边沿图像中第一卷材边线点在直角平面坐标系内的第一坐标计算该第一卷材边线点对应的第一偏移量； 在卷材输送过程中，根据所述第二线阵CCD传感器检测到的第二位置偏移信号和所述显示标定单元记录的该第二线阵CCD传感器拍摄的卷材未偏移状态下对应位置的第二卷材边沿图像中第二卷材边线点在直角平面坐标系内的第二坐标计算该第二卷材边线点对应的第二偏移量； 在卷材输送过程中，根据所述第三线阵CCD传感器检测到的第三位置偏移信号和所述显示标定单元记录的该第三线阵CCD传感器拍摄的卷材未偏移状态下对应位置的第三卷材边沿图像中第三卷材边线点在直角平面坐标系内的第三坐标计算该第三卷材边线点对应的第三偏移量； 在卷材输送过程中，根据所述第四线阵CCD传感器检测到的第四位置偏移信号和所述显示标定单元记录的该第四线阵CCD传感器拍摄的卷材未偏移状态下对应位置的第四卷材边沿图像中第四卷材边线点在直角平面坐标系内的第四坐标计算该第四卷材边线点对应的第四偏移量； 将所述第一偏移量与第二偏移量按照预设的拟合系数进行拟合生成所述卷材的第一侧的拟合偏移量； 将所述第三偏移量与第四偏移量按照预设的拟合系数进行拟合生成所述卷材的第二侧的拟合偏移量； 将所述第一侧的拟合偏移量和第二侧的拟合偏移量按照预设的拟合系数进行拟合生成所述目标输送辊的卷材输出端的卷材的位置偏移信号。

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