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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利定位方法及装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210852112.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权定位方法及装置、电子设备及存储介质是由尹赫;胡池设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法及装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请的定位方法、定位装置、电子设备及非易失性计算机可读存储介质中，方法包括：在前一帧的特征点的数量大于0的情况下，获取当前帧中与第一特征点和第三特征点分别对应的第二特征点和第四特征点；在当前帧的第二特征点和第四特征点的总数量小于预设数量的情况下，在特征提取区域内提取特征点，以使得总数量达到预设数量，特征提取区域为当前帧中，包含已获取的第二特征点或第四特征点的第一区域、及第一目标图像和第二目标图像重合的第二区域之外的图像区域；根据提取至所述预设数量的第二特征点和第四特征点，计算位姿信息。可提高特征提取的准确性，进而提高定位的准确性。

本发明授权定位方法及装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一成像模组和第二成像模组，所述第一成像模组用于采集第一目标图像和第一深度图像，所述第二成像模组用于采集第二目标图像和第二深度图像，所述定位方法包括： 在前一帧的所述第一目标图像的第一特征点的数量大于0的情况下，获取当前帧的所述第一目标图像中与所述第一特征点对应的第二特征点，及在前一帧的所述第二目标图像的第三特征点的数量大于0的情况下，获取当前帧的所述第二目标图像中与所述第三特征点对应的第四特征点； 在当前帧的所述第一目标图像的所述第二特征点和当前帧的所述第二目标图像的所述第四特征点的总数量小于预设数量的情况下，在特征提取区域内提取所述第二特征点和或第四特征点，以使得所述总数量达到所述预设数量，所述特征提取区域为当前帧的所述第一目标图像和当前帧的所述第二目标图像中，包含已获取的所述第二特征点或所述第四特征点的第一区域、及所述第一目标图像和所述第二目标图像重合的第二区域之外的图像区域；及 根据提取至所述预设数量的所述第二特征点和所述第四特征点，计算位姿信息； 所述电子设备还包括姿态传感器，所述姿态传感器用于采集所述第一成像模组的姿态数据；所述根据提取至所述预设数量的所述第二特征点和所述第四特征点，计算位姿信息，包括： 根据提取至所述预设数量的所述第二特征点和所述第四特征点、及所述姿态数据，计算位姿信息； 所述根据提取至所述预设数量的所述第二特征点和所述第四特征点、及所述姿态数据，计算位姿信息，包括： 根据所述第一成像模组和所述第二成像模组之间的预设的第一外参，将位于所述特征提取区域的所述第四特征点映射到所述第一成像模组的坐标系下，以得到多个第五特征点； 根据所述第二特征点和所述第五特征点，构建视觉重投影误差； 根据所述视觉重投影误差和所述姿态数据输出位姿信息。

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