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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210824720.4，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法是由陈浩;陈文明;马昕;蒋东港;朱云超;黄吉;钱乐文;罗虎;宁心怡;张星语;杨雄刚设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法，首先在鞋面放置标记点，获取标记点的点云和三维坐标信息；然后根据做刚体运动的标记点对点云和坐标信息进行矩阵变换，以此划分步态周期；最后在每一个步态周期找出标记点的运动轨迹，求取每一个点在当前步态周期的局部MFC，取其中的最小值减去地面校准距离即为当前步态周期摆动相的MFC，循环取步态周期从而获得所有步态周期的MFC，以此判断受试者是否属于易绊倒人群。本发明可用于识别有绊倒风险的个人并实施有效的绊倒预防策略，也可用于足部疾病的诊断和康复治疗效果的评定，在步态康复中通过降低一系列步态受损人群的绊倒风险来确保更安全的行走。

本发明授权基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于足与地面最小距离检测的人体绊倒风险识别方法，用于获取受试者的足与地面最小距离MFC值，基于所述MFC值识别所述受试者被绊倒的风险，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，在受试者的鞋面放置若干标记点，使所有标记点在运动过程中无形变即做刚体运动，对鞋进行3-D建模获取标记点的点云信息，基于所述点云信息获取所述标记点的球心三维坐标点集合{mi}； 步骤S2，采集所述受试者步行时的测试视频，根据求取刚体运动变换矩阵的算法，计算所述标记点的球心三维坐标点集合与所述测试视频中每一帧标记点的球心坐标点集合{di}的变换矩阵{Ai}； 步骤S3，计算所述每一帧标记点的球心坐标点集合{di}每两帧之间的变换矩阵{Bi}； 步骤S4，根据任一标记点划分步态周期，采用变换矩阵恢复当前步态周期的所有帧，得到所述当前步态周期的鞋上每个标记点的步态轨迹数据，以此求取每一个标记点在当前步态周期的足部最低点，循环取步态周期从而获取所有步态周期的足部最低点MFC； 步骤S5，根据所述所有步态周期的足部最低点MFC判断受试者是否属于易绊倒人群，根据判断结果标记所述受试者的步态是健康步态或绊倒步态。

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