浙江清华柔性电子技术研究院张弘获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江清华柔性电子技术研究院申请的专利刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115383786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110571373.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人是由张弘;江楠;张学成;曲绍兴设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人，刚软耦合模块包括刚性件、第一驱动件及至少两个柔性件，第一驱动件固定安装于刚性件，两个柔性件均安装于刚性件，且柔性件能够在第一驱动件的带动下相对于刚性件转动，并带动刚软耦合模块移动。本发明提供的刚软耦合模块包括刚性件及柔性件，既能发挥软体结构变形能力强的特点，又能结合刚性结构机械强度高的优势。并且本发明提供的刚软耦合模块中第一驱动件能够驱动柔性件相对于刚性件转动，并带动刚软耦合模块运动，使得刚软耦合模块自身的移动能力较强，弥补了现有技术中刚软耦合结构移动能力弱的缺点。
本发明授权刚软耦合模块及其组装方法以及刚软耦合机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚软耦合模块，应用于刚软耦合机器人，其特征在于，所述刚软耦合模块包括刚性件、第一驱动件及至少两个柔性件，所述第一驱动件固定安装于所述刚性件，两个所述柔性件均安装于所述刚性件，且所述柔性件能够在所述第一驱动件的带动下相对于所述刚性件转动，并带动所述刚软耦合模块移动； 所述刚性件上设置有多个第一连接位，及或，所述柔性件上设置有第二连接位；两个所述刚软耦合模块通过两个所述第一连接位或者两个所述第二连接位或者所述第一连接位与所述第二连接位的配合相互组装； 所述刚软耦合模块还包括第二驱动件，所述柔性件在所述第二驱动件的作用下能够弯曲及或伸缩。
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