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龙图腾网获悉上海东土致远智能科技发展有限公司申请的专利基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211085597.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备是由宋嘉龙;田晶昌;谭道海设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备。该方法包括：通过视觉识别算法识别一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置；控制机械手对全部杂草进行清除，并在清除完成后生成清除完成信号；将清除完成信号传输至视觉识别系统，以使视觉识别系统对待除草子区域进行二次识别，生成对应的清除完成确认信号；控制目标除草机移动至下一个待除草子区域，并返回通过视觉识别算法识别一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置的步骤，直至完成待除草总区域内杂草的清除。本发明实施例解决现有技术中人工进行除草所导致的效率低和人工成本高的技术问题，实现了简单快捷地进行自动化除草，提高了除草效率以及降低了人工成本。

本发明授权基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法，其特征在于，包括： 根据预先确定的待除草总区域的顶点位置坐标和形状类型，以及待除草子区域所占面积确定实际覆盖总区域； 通过视觉识别算法识别目标除草机所对应实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置；其中，所述待除草子区域为目标除草机单次所覆盖的区域； 控制机械手对所述全部杂草坐标位置对应的杂草进行清除，并在清除完成后生成对应的清除完成信号； 将清除完成信号传输至视觉识别系统，以使所述视觉识别系统对所述待除草子区域进行二次识别，生成对应的清除完成确认信号； 响应于所述清除完成确认信号，控制目标除草机移动至下一个待除草子区域，并返回通过视觉识别算法识别目标除草机所对应实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置的步骤，直至完成待除草总区域内杂草的清除； 其中，在所述待除草总区域的形状类型为非规则形状的情况下，所述根据预先确定的待除草总区域的顶点位置坐标和形状类型，以及待除草子区域所占面积确定实际覆盖总区域，包括： 识别并提取所述待除草总区域中至少一条目标边上的至少一个关键点坐标； 根据所述关键点坐标、所述待除草总区域的顶点位置坐标和待除草子区域所占面积确定实际覆盖总区域； 其中，关键点坐标指的是一个待除草子区域与待除草总区域内其中一条边之间的交点坐标；实际覆盖总区域的占用面积与待除草子区域的占用面积之间的比值为正整数。

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