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龙图腾网获悉中煤科工集团西安研究院有限公司申请的专利一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210954381.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法是由高珺;巨朝晖;刘再斌;李旭;刘晨光;王炳;薛宇强设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法：步骤1，获取包含选取场景信息的点云数据集；步骤2，对点云数据采用Map‑to‑Map方法进行点云配准，得到建立后的三维地图；步骤3，根据三维地图对巡检机器人的巡检路线进行实时定位；步骤4，巡检机器人行进过程中，利用融合算法进行目标检测；步骤5，对步骤4得到的目标检测结果进行最优匹配，实现检测结果的分类，并择优输出作为障碍物目标。本发明对于环境结果复杂的情况也能够进行有效的高精度地图构建；同时可去除部分冗余数据，降低算法时间复杂度，提高建图效率；融合算法考虑时域信息，将多帧检测结果进行融合，能够有效减少因遮挡导致的误检率和漏检率。

本发明授权一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下巡检机器人三维地图重建及目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，选取构建地图场景，采集选取场景的点云数据并处理，获取包含选取场景信息的点云数据集； 步骤2，对步骤1获取的包含场景信息的点云数据采用Map-to-Map方法进行点云配准，得到建立后的三维地图；具体包括如下子步骤： 步骤21，从步骤1获取的点云数据集中获取连续n帧点云数据，对该n帧点云数据建立一个局部子图Submap，将其作为当前最新的局部子图； 步骤22，从点云数据集中剩余的点云数据中再次获取连续n帧点云数据，对该n帧点云数据建立一个局部子图Submap； 步骤23，利用cartographer算法中的global方式，在后端过程中进行回环检测，如果出现回环，则执行步骤24；否则舍弃步骤22建立的局部子图，返回步骤22； 步骤24，将步骤22建立的局部子图与当前最新的局部子图进行匹配，得到匹配后的局部子图，并将匹配后的局部子图更新为当前最新的局部子图；其中，匹配是指将两个局部子图叠加； 步骤25，返回执行步骤22，直至步骤1得到的点云数据集中的点云数据全部被获取，则此时得到的当前最新的局部子图就为所需要的三维地图； 步骤3，根据步骤2所生成的三维地图，对巡检机器人的巡检路线进行实时定位； 步骤4，巡检机器人行进过程中，利用融合算法进行目标检测； 步骤5，对步骤4得到的目标检测结果进行最优匹配，实现检测结果的分类，并择优输出作为障碍物目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中煤科工集团西安研究院有限公司，其通讯地址为：710077 陕西省西安市高新区锦业一路82号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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