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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种港口轮胎吊或桥吊下无人集卡精确二次定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051400.6，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种港口轮胎吊或桥吊下无人集卡精确二次定位方法是由董杰;骆嫚;曹恺;尤敏;汪统设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港口轮胎吊或桥吊下无人集卡精确二次定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种港口轮胎吊或桥吊下无人集卡精确二次定位方法，该方法通过无人集卡上安装的激光雷达对所述轮胎吊或桥吊进行扫描，获取点云数据，在通过双边滤波算法对点云数据进行降噪处理，然后通过RANSAC算法对所述点云数据进行处理，得到关于轮胎吊或桥吊的线性方程，从而进一步得到精确的位置信息，对所述无人集卡进行调度。本发明不仅成本低廉，而且不会受到天气影响，进一步提高了无人集卡的工作效率。

本发明授权一种港口轮胎吊或桥吊下无人集卡精确二次定位方法在权利要求书中公布了：1.一种港口轮胎吊下无人集卡精确二次定位方法，其特征在于，所述无人集卡的左右两侧对称设置有激光雷达，所述二次定位方法包括以下步骤： A1.云平台根据任务加载港机点云模型和全局定位初值，输出全局路径规划信息，无人集卡基于所述全局路径规划信息到达全局目标点，并获取全局目标点的GPS信息； A2.根据全局目标点的GPS信息，所述云平台调度轮胎吊到达所述全局目标点，完成第一次定位； A3.基于所述无人集卡的激光雷达对所述轮胎吊前后侧梁内侧进行扫描，获取所述轮胎吊前后侧梁内侧的点云数据； A4.根据全局目标点定位初值，基于双边滤波算法，对所述轮胎吊前后侧梁内侧的点云数据进行降噪处理，输出有序的点云数据集； A5.依据有序的点云数据集，采用RANSAC算法对所述有序的点云数据集进行处理，输出至少四条关于ax+by+c=0线性方程； A6.基于线性方程的数据，获取相邻线性方程之间的中心点坐标信息，所述云平台调度无人集卡到达中心点坐标连线的交点或交点的投影点，完成二次精确定位；在步骤A1中的所述第一次定位和在步骤A6中的所述二次精确定位都建立在以全局目标点为坐标原点的统一坐标系中。

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