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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种并联六自由度穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115590589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211244535.4，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种并联六自由度穿刺机器人是由付庄;姚剑锋设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联六自由度穿刺机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种并联六自由度穿刺机器人，涉及医疗设备技术领域。包括：Z轴移动模组、并联模组、穿刺针进给模组、穿刺针旋转模组、以及穿刺固定针模组，其中：并联模组设置在Z轴移动模组的前端；穿刺针进给模组设置在并联模组前端；穿刺针固定模组设置在穿刺针进给模组前端；穿刺针旋转模组设置在穿刺针固定模组上，与穿刺针进给模组连接。本发明基于一种并联机构实现了穿刺针导向定位、角度调整、以及穿刺针进给操作，具有灵活性高、精度高、结构紧凑等优点；通过更换其它的末端工具，本机器人也可实现其它的操作作业。

本发明授权一种并联六自由度穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种并联六自由度穿刺机器人，其特征在于，包括：Z轴移动模组、并联模组、穿刺针进给模组、穿刺针旋转模组、以及穿刺针固定模组，其中：所述并联模组设置在Z轴移动模组的前端；所述穿刺针进给模组设置在并联模组前端；所述穿刺针固定模组设置在穿刺针进给模组前端；所述穿刺针旋转模组设置在穿刺针固定模组上，与穿刺针进给模组连接； 所述Z轴移动模组包括第一支撑底座、电机、直线导轨、直线模组丝杠和直线滑动部件；所述直线导轨设置在第一支撑底座左右两侧；所述直线模组丝杠安装在第一支撑底座上；所述直线模组丝杠和电机动力连接；所述直线滑动部件和直线导轨滑动连接且直线滑动部件和直线模组丝杠螺接； 所述并联模组包括第二支撑底座、第一伺服推杆、第一转动副、安装架、转轴、第二转动副和并联机构末端支架；所述第二支撑底座和第一支撑底座固定连接；所述第一伺服推杆设有三组，其中一组第一伺服推杆安装在第二支撑底座上，另外两组和转轴铰接；所述安装架安装在第二支撑底座上方；所述第一转动副安装在第二支撑底座上的第一伺服推杆的另一端；所述第二转动副安装在和转轴铰接的两组第一伺服推杆另一端；所述安装架上端开有通孔；所述转轴安装在安装架上且和通孔同心配合；所述并联机构末端支架由并联机构末端支架主体、带轴底座一和带轴底座二组成；所述并联机构末端支架主体分别与带轴底座一和带轴底座二铰接；所述带轴底座二的轴端面和第一转动副连接；所述带轴底座一的轴端面和第二转动副连接； 所述第一伺服推杆包括推杆底座、第一电机支架、第一电机、预紧底座、第一丝杠和第一滑块；所述第一电机支架安装在推杆底座上方；所述第一电机安装在第一电机支架上；所述推杆底座内部开有空腔；所述第一丝杠和第一滑块设置于推杆底座的空腔内；所述第一滑块上设有螺纹孔；所述第一滑块通过螺纹孔和第一丝杠螺接；所述第一电机上动力连接有主动带轮；所述第一丝杠上连接有从动带轮；所述主动带轮通过同步带和从动带轮连接；所述预紧底座底部设有凹槽轨道，侧面设有限位挡板；所述限位挡板上设有螺纹孔；所述限位挡板通过螺纹孔螺接有预紧螺栓； 所述穿刺针进给模组包括第二伺服推杆、六维力矩传感器、穿刺针支架和六棱柱柱销；所述六维力矩传感器一端和穿刺针支架固定连接，另一端和穿刺针固定模组铰接；所述穿刺针支架一端与六维力矩传感器固定连接，另一端和第一滑块固定连接；所述六棱柱柱销设置在第二伺服推杆下方；所述并联机构末端支架前端设有六棱形柱销槽；所述六棱柱柱销插入并联机构末端支架上的六棱形柱销槽中。

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